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公开(公告)号：CN119772876A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411737375.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统，涉及空间柔性多臂机器人协同控制领域。解决了现有技术中考虑柔性的机器人研究主要集中在单一机械臂上，对于多臂空间机器人，尤其是可以在开链和闭链之间切换构型的情况，目前的研究仍然较少的问题。所述方法包括：基于空间柔性多臂机器人的开链和自闭链两种拓扑构型，分别建立考虑关节柔性的空间多臂机器人在开链和自闭链两种状态下的动力学模型；并引入内力刚化效应，并确定是否有无内应力完成对考虑柔性关节的空间多臂机器人在自闭链构型下的刚度分析；基于奇异摄动方法对考虑柔性关节的空间多臂机器人设计复合控制律，还适用于轨道服务和轨道捕获过程中的提高操控精度领域。
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公开(公告)号：CN119760888A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510132232.0
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B64G1/24 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 一种全电推进卫星平台小推力变轨策略的仿真验证方法，涉及航天器轨道控制与仿真技术领域。为解决现有技术中存在的，在综合考虑多摄动影响的前提下，缺乏实现全电推进卫星小推力变轨策略的高精度仿真与验证的技术手段的缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：采集预设输入模型，并输入卫星的轨道六根数、推力器参数及变轨策略的步骤；基于预设输入模型，判断变轨阶段并生成变轨策略的步骤；采集预设轨道动力学模型，根据变轨策略计算推力矢量，更新卫星的轨道参数及质量消耗的步骤；采集预设姿态控制模型，解算当前卫星的姿态四元数，根据解算结果判断卫星姿态是否稳定的步骤。适用于全电推进卫星平台小推力长周期变轨策略的设计与验证工作。
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公开(公告)号：CN119168290A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411225067.5
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , B64G1/24 , G06F16/29
Abstract: 一种基于轨迹时空分割法的巨型星座时间窗口快速预示方法，为解决现有巨星座管控过程中的卫星时间窗口计算量大，难以满足未来巨星座对快速响应的任务需求的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种基于轨迹时空分割法的巨型星座时间窗口快速预示方法，包括：采集目标星座的轨道数据和预设参数的步骤；对地图进行网格分割的步骤；对所述轨道数据进行分割的步骤；根据分割后的所述轨道数据，得到各个卫星在预报时段内满足预设任务需求的时间窗口的步骤；汇总所述各个卫星在特定时间段内满足预设任务需求的时间窗口，并得到任务规划的依据数据的步骤。适合应用于巨型星座时间窗口快速预示的工作中。
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公开(公告)号：CN119126844A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411225064.1
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 基于仿真图像MTF测试的旋转扫描卫星姿态控制效能评价方法和系统，涉及遥感卫星姿态控制效能评价领域。解决当前旋转扫描遥感卫星无真实在轨图像，且卫星姿态控制精度、稳定度与图像质量之间的关系尚无有效的测量评价方法的问题。方法包括：建立载荷姿态控制器、平台姿态控制器和平台位置控制器对卫星进行补偿；根据补偿后的卫星和动力学仿真软件仿真获取卫星载荷时域曲线；将卫星载荷时域曲线导入图像仿真系统进行模拟成像；采用倾斜刃边法对模拟图像处理，获取刃边图像；根据刃边图像得到垂轨和沿轨MTF，评价控制算法对在轨成像质量的影响。本发明应用于遥感卫星成像仿真领域。
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公开(公告)号：CN119091988A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411084279.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于斜程辐亮度信息的旋转扫描碳监测卫星垂直柱浓度计算方法。本发明涉及监测卫星垂直柱浓度计算技术领域，本发明分析卫星在侧视扫描过程中的观测几何，计算观测路径上各区域温室气体柱浓度的路径积分，将辐亮度表达为各区域温室气体柱浓度与波长的函数；将路径积分按照地面分辨率需求做离散化处理，得到辐亮度关于不同区域气体柱浓度的非线性方程，在探测仪谱段数目足够丰富的情况下采用非线性最小二乘优化方法求解各区域不同组分的温室气体垂直柱浓度。本发明实现了基于高光谱探测仪数据的斜程辐亮度到垂直柱浓度的求解，证明了旋转扫描新体制卫星温室气体柱浓度获取的可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119089677A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411161519.8
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/06
Abstract: 一种大规模星群轨道协同机动优化方法，涉及空地混合多空间碎片清除技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的几种较为成熟经过在轨验证的空间碎片清理技术，都是基于单颗卫星对多颗卫星进行打击，有其优化上限所在的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：采集算法的优化目标的步骤；根据所述优化目标，设置模拟退火算法参数的步骤；采集随机生成的初始解，作为所述模拟退火算法的起点的步骤；对所述初始解进行迭代优化，至得到预设条件的变轨参数组合的步骤。在每颗卫星只清除一颗空间碎片的基础上，根据所述变轨参数组合，将卫星个体与空间碎片个体进行匹配的步骤。适合应用于空地混合多空间碎片清除的工作中。
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公开(公告)号：CN118990563A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410950329.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双连杆的视觉增强力位融合测量方法与装置，涉及机器人的机械系统设计领域。为解决现有技术中存在的，现有的灵巧手成本高，复杂性高，并且在力和位置融合测量的工作中，测量精度较低的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，所述灵巧手包括：一端位置固定的长条形导杆，两个沿所述导杆做径向移动的滑块；拉伸弹簧，所述弹簧的两端分别连接两根导杆的其中一端；所述两根导杆的另外一端分别连接两个滑块；所述拉伸弹簧沿自身轴线做拉伸运动；在所述拉伸弹簧被牵引，做拉伸运动时，通过所述两根导杆和滑块，带动所述导杆绕自身固定的一端运动。适合应用于灵巧手的设计工作中。
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公开(公告)号：CN118981892A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411077231.2
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种月壤钻取过程不规则大颗粒的动力学影响仿真分析方法及系统，涉及月壤钻取分析领域。解决现有技术中缺少对真实月壤钻取过程中存在的不规则大颗粒的形状设置以及排布方式进行分析的问题。所述仿真分析方法包括：建立月壤钻取模型，将不规则大颗粒的不同形状、大小以及无大颗粒作为参照组，设计月壤钻取中仿真对照组，仿真对照组包括棱角形大颗粒工况和长条形大颗粒工况；根据钻头分别与棱角形大颗粒工况和长条形大颗粒工况的形状关系与分析钻具轴向力与扭转力矩、大颗粒运动轨迹、采样量；根据得到的钻具轴向力与扭转力矩绘制力载曲线，并对月壤钻取过程中不规则大颗粒进行仿真分析。还适用于月壤中存在大颗粒岩块的情况进行了众多地面试验中。
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公开(公告)号：CN118607086A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410455089.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 基于MBSE与SpaceSim的航天系统设计与分析验证方法，涉及航天系统工程技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的航天系统工程技术中，缺乏系统层面仿真的能力，并且工具的互操作性以执行MBSE与学科模型的联合仿真的方法、流程和准则都不明确的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：在SysML模型中定义SpaceSim元模型，实例化元模型得到航天系统设计模型；将航天系统模型内所需的信息转换为能够通过接口传递并被外部学科工具SpaceSim识别的形式；将经过SpaceSim计算的信息储存至航天系统模型中；根据航天系统模型中储存的经过计算的数据内容，验证航天系统SysML模型的其他需求。根据该模型得到航天系统。可以应用于航天器系统的设计与分析验证工作中。
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公开(公告)号：CN115586305B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211226604.9
申请日：2022-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于载荷垂轨旋转扫描的超宽覆盖多模式碳监测卫星、构建方法和监测方法，涉及卫星设计领域。解决当前碳卫星缺乏对区域和全球的实时探测能力，难以碳盘点应用的实际需求的问题。所述卫星包括：全球模式监测单元、斑马线区域单元、热点单元和偏航推扫单元；全球模式监测单元用于载荷以10°/s的转速旋转，获取扫描数据，沿轨拼接获取碳监测数据；斑马线区域单元用于载荷以5°/s的转速旋转，获取扫描数据及斑马线形式的未扫区域，规划获取重点区域碳监测数据；热点单元用于载荷以2.5°/s的转速旋转，获取指定时间及热点地区的碳监测数据；偏航推扫单元用于推扫模式进行探测，获取星下点附近区域0.5km的碳监测数据。本发明适用于全球碳盘点领域。
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