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公开(公告)号：CN112519213A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011276232.1
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 一种四自由度远程运动中心协作式3D打印机，包括：设置于壳体内的回转打印平台、竖直移动模块、径向移动模块和打印头，回转打印平台设置于壳体的底部进行回转运动，竖直移动模块、径向移动模块和打印头依次连接并实现打印头的四自由度移动。本发明实现打印头绕虚拟转动中心实现定点转动，移动和转动解耦，运动学简单，实现可变方向打印，有利于制造复杂的打印零件；具备曲面成型能力，消除阶梯效应所引起的误差；单一设备具有平面打印、多方向打印和曲面打印多种工作模式；采用多打印头协作、打印头与打印平台协作的方式，提高了打印速度并能够应用于对称或非对称零件的打印；采用商联机构，具有刚度大、结构紧凑和误差小的特点；施压机构可压实疏松、缝隙等缺陷，以此来提高打印零件的性能。
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公开(公告)号：CN112401758A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011275949.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可变形扫地机器人，包括：外形装置和设置于外形装置上的动力装置、可变形清洁装置和感知装置；外形装置包括：主体外壳、电子元件盖和限位柱。动力装置包括：主动轮组件和从动轮组件；可变形清洁装置包括：滚刷组件、变形组件、垃圾存储组件和毛刷清扫组件。感知装置包括：对称设置于主体外壳顶部前侧的红外距离传感器。本发明通过加入圆瓣板和可拆卸海绵，通过毛刷和滚刷将垃圾吸进垃圾仓内进而收集，配合相应控制方法，可以对难以覆盖和清扫消毒的区域进行更加有效的清洁，覆盖率提高，减小清洁死角，保障了室内环境的整洁和卫生，且可以同时进行拖地或消毒，适用于多种场所。
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公开(公告)号：CN112298398A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011383548.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生四足机器人，包括：与躯干连接的四个腿部机构和多个头尾结构单元，其中：每个腿部机构提供六个自由度，每个头尾结构单元提供两个自由度，根据灵活度需要顺次连接头尾结构单元以模拟颈部和尾部与躯干连接。本发明基于仿生学，全部采用并联机构进行结构设计，相比串联结构有更强的承载能力，因此具有更好的安全性；通过合理的结构设计，保证机械恐龙所有的驱动副均为移动副，采用液压缸驱动保证充足的动力和强度；腿部机构和头尾结构单元的相对位姿和尺寸均参考了恐龙化石的复原模型尺寸，可以更好地模仿恐龙的体态；机构位姿头尾结构单元可以根据所需的运动灵活度选取并组合，简化了结构。
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公开(公告)号：CN109958686B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN108909873B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810751473.3
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿，该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离；机身与机械腿之间设有机身杆件；每组机械腿包括：通过球副相连的并联机构和足垫。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110512745A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN107042631B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710332510.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种3D打印技术领域的3T三自由度回转式3D打印机，包括：打印头、打印平台、环状机架和第一套筒，本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚(由里向外或者由外向里或者两者相结合)，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。
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公开(公告)号：CN108581638A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810346250.9
申请日：2018-04-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种超长零件移动式加工机构，包括：轴向移动组件、转动设置于其内部的带有径向移动操作端的周向旋转组件，其中：轴向移动组件的外部设有若干用于调节回转中心的转动摆臂，径向移动操作端设置于周向旋转组件内侧并正对轴类超长零件和/或设置于周向旋转组件外侧正对孔类超长零件，周向旋转组件相对于轴向移动组件进行旋转，带动周向旋转组件上的操作端进行表面加工。本装置可应用于横置的轴、孔或有内轴的孔，或阶梯轴、孔的移动式加工，也可应用于竖直放置的轴、孔或有内轴的孔，或阶梯轴、孔的移动式加工。本发明采用多分区、多组的形式空间布置操作端提升工作效率，且可搭载多种操作端(如：切削、铣削、磨削、激光熔覆、焊接)进行移动制造。
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公开(公告)号：CN107139462A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710332484.3
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/205 , B29C64/241 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 一种3D打印技术领域的3T2R五自由度回转式3D打印机，包括：打印头、3‑PRS并联机构以及同轴设置的第一机架、圆柱面机架和打印平台，本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚(由里向外或者由外向里或者两者相结合)，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。
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