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公开(公告)号：CN110697090B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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公开(公告)号：CN109958686B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN110512745A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN118543855A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410709035.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于脉冲激光辐照连续金属箔的微滴沉积打印系统及方法，包括：光束子系统、供箔子系统和运动平台。通过光束子系统将脉冲激光聚焦到供箔子系统的连续金属箔上，诱导连续金属箔熔化形成金属微滴喷射，同时控制运动平台位置控制微滴连续沉积，实现三维金属微结构打印；通过供箔子系统保证金属薄膜连续供应，同时控制运动平台的位置实现复杂三维金属微结构打印。本发明能够摆脱供体金属材料制备复杂、更换频繁和回收困难的问题，能有效提升打印效率和工艺环保性，同时降低制造成本。
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公开(公告)号：CN110512745B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110142800A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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公开(公告)号：CN110142800B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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公开(公告)号：CN110697090A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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公开(公告)号：CN109958686A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN118777060A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410990892.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开一种用于空间站灵巧手指尖的小型化大量程刚度传感器，属于面向空间站在轨服务的灵巧手内嵌传感器设计领域，通过本发明可以实现目标材料刚度的检测功能，该传感器体积小巧、轻便，能够安放于狭小环境中，用于检测较高的刚度数值，提高了目标刚度检测的能力范围，同时适用于较小的安装控件。本传感器由中间三个聚氨酯柔性垫片作为抗压材料，中间两个聚氨酯柔性条作为形变发生材料，利用传感器顶部的正压力时柔性条产生形变驱动柔性条内置的应变片产生形变后的电压拟合成该处压力对应的位移，进而通过数学计算得出目标材料的刚度，同时该传感器采用2‑4片柔性条组成应变片阵列以满足全部量程的需求，并且具有辅助优化精度的作用。
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