公开(公告)号：CN108561727A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810341055.7

申请日：2018-04-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王勉 ,  黄宇秋 ,  唐子彦 ,  郭为忠

IPC: F16M11/42

Abstract: 一种减震移动摄影平台，包括：平台架、设置于平台架上的至少两个推进单元以及平衡控制模块，其中：至少一个推进单元与平台架上的转向机构相连，平衡控制模块采集平台架位姿信息、转向单元及推进单元的高度信息以及转向机构的转向信息并分别输出控制指令至转向机构和推进单元。本装置采用预先探知地形的方式主动避震，可在消除平台颠簸。

公开(公告)号：CN108561727B

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201810341055.7

申请日：2018-04-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王勉 ,  黄宇秋 ,  唐子彦 ,  郭为忠

IPC: F16M11/42

Abstract: 一种减震移动摄影平台，包括：平台架、设置于平台架上的至少两个推进单元以及平衡控制模块，其中：至少一个推进单元与平台架上的转向机构相连，平衡控制模块采集平台架位姿信息、转向单元及推进单元的高度信息以及转向机构的转向信息并分别输出控制指令至转向机构和推进单元。本装置采用预先探知地形的方式主动避震，可在消除平台颠簸。

公开(公告)号：CN108917589B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201810791427.6

申请日：2018-07-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 苟铭浩 ,  黄宇秋 ,  王晰 ,  张沛晗 ,  盛鑫军

IPC: G01B7/30 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明公开了一种机械手关节角度测量系统、平台及测量方法，涉及角度传感领域，测量系统包括多个固连于被测物体上的测量单元，每个测量单元包含一块加速度‑角速度‑磁场传感器和若干贴片电阻、滤波电路、印刷电路板以及FPC排线组件，上述器件载于印刷电路板上，通过FPC排线组件供电并与外部通信；本发明根据测量单元读取磁场与重力场数据，通过数据拟合、校准、计算得出两个测量单元间的角度；本发明测量系统可安装在被测关节绝大多数位置，避免传统角度传感装置安装时与电机、轴承等装置相互干涉问题，降低传感系统的复杂性和机械设计的难度，使机械手结构简单，可靠性更好，降低测量成本，减小测量系统的体积。

公开(公告)号：CN108917589A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810791427.6

申请日：2018-07-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 苟铭浩 ,  黄宇秋 ,  王晰 ,  张沛晗 ,  盛鑫军

IPC: G01B7/30 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明公开了一种机械手关节角度测量系统、平台及测量方法，涉及角度传感领域，测量系统包括多个固连于被测物体上的测量单元，每个测量单元包含一块加速度-角速度-磁场传感器和若干贴片电阻、滤波电路、印刷电路板以及FPC排线组件，上述器件载于印刷电路板上，通过FPC排线组件供电并与外部通信；本发明根据测量单元读取磁场与重力场数据，通过数据拟合、校准、计算得出两个测量单元间的角度；本发明测量系统可安装在被测关节绝大多数位置，避免传统角度传感装置安装时与电机、轴承等装置相互干涉问题，降低传感系统的复杂性和机械设计的难度，使机械手结构简单，可靠性更好，降低测量成本，减小测量系统的体积。