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公开(公告)号：CN110335692B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910613307.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G21C17/017 , G21C17/00 , G21D1/02 , B09B3/35 , B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于所述坐标定位机构的顶部，所述回收装置位于所述卷曲装置下方，所述剪切装置设置在所述卷曲装置的顶部。本申请解决了由于核反应堆探测器组件需要人为现场更换造成的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN117281620A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311048980.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种具有灵巧关节的手术执行器，包括：手术工具；执行机构，包括依次活动连接的第一安装件、第二安装件，第三安装件和第四安装件，所述手术工具可拆卸固定安装于所述第一安装件背离所述第二安装件一端，所述第四安装件背离所述第三安装件一端设置有支撑管；连接部件，用于在第一安装件、第二安装件、第三安装件以及第四安装件之间依次活动连接，形成三个灵巧关节；驱动部件，所述驱动部件穿设于所述执行机构内分别于所述执行机构固定连接设置，以使对执行机构进行控制，所述驱动部件包括多个不同尺寸的弹性杆和柔性管。该发明具有5个自由度，可以在狭窄腔道内进行大角度弯曲手术，并且具有较强的负载能力，可以适应多种手术需求。
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公开(公告)号：CN109620413B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910055477.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN116797743A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311032933.4
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向脊柱手术的术前影像多模态重建方法，通过阈值分割方法对脊柱CT影像进行分割，得到患者锥体的三维模型；通过深度学习方法对患者的脊柱核磁影像进行分割，得到患者椎间盘、神经根的三维模型；通过对CT和核磁影像中相同解剖结构进行选点操作，实现特征点提取；求解特征点之间的转换矩阵，利用RANSAC算法对转换矩阵的参数进行拟合，得到两组特征点坐标之间的相对位置关系；将转换矩阵应用到初始分割结果，使得CT和核磁影像数据的坐标系统一，得到结合了CT和核磁影像的多模态融合结果；使用光线投射算法对融合结果进行三维重建，得到患者脊柱的三维可视化模型。本发明通过简单的选点操作能够快速获得患者脊柱的三维模型。
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公开(公告)号：CN115890697A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211279732.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三安装件相连，第一连接件的另一端穿过第二连接件，第二连接件的另一端穿过第三连接件，驱动机构与多个第一连接件的另一端和多个第二连接件的另一端相连，驱动机构可驱动多个第一连接件中的任意一个或多个移动以及驱动第二连接件中的任意一个或多个移动。本发明实施例的变刚度柔性手术执行器灵活性好、操作便捷、安全性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113997142B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111244126.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B24B7/16 , B24B41/047 , B24B47/22 , B24B49/12
Abstract: 本申请公开了一种用于核电反应堆芯端面研磨的机器人系统，包括安装座、设置于安装座内且具有方位调整功能的线性驱动模块、设置于线性驱动模块上且具有弹性效果和角度自适应功能的动平台和设置于动平台上的打磨装置，所述动平台上还设置有视觉监测组件和端面扫描组件。本申请通过机器代替人工，避免工人在辐射环境下进行操作，保证人员的工作安全。
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公开(公告)号：CN115739227A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211397679.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01L3/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种移液装置，所述移液装置包括本体、移液组件和第一驱动组件，本体包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和第二夹持组件间隔布置，移液组件安装在本体上，移液组件包括容纳件和杆件，容纳件具有腔室和开口，腔室和开口连通，杆件的至少部分设在腔室内，杆件相对于容纳件沿杆件的延伸方向移动，第一夹持组件用于夹持和释放杆件，第二夹持组件用于夹持和释放容纳件，第一驱动组件与杆件相连以驱动杆件相对于容纳件移动。本发明实施例的移液装置降低了对移液组件夹持和释放时的精度要求，并且可快速更换不同型号的移液组件，拓宽了移液组件的适用范围，降低了技术成本。
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公开(公告)号：CN115645052A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210886232.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的实施例公开了一种导航定位手术机器人，所述导航定位手术机器人包括本体、驱动组件和传动组件，驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件设在本体上，第一驱动组件与第二驱动组件相连以驱动第二驱动组件沿第一方向移动，传动组件设在本体上且包括蜗轮和蜗杆，第二驱动组件与蜗杆相连以驱动蜗杆绕第二方向转动，蜗杆与蜗轮配合以驱动蜗轮相对于本体绕第三方向转动，传动组件上设有安装位，安装位用于安装工具，第一方向、第二方向和第三方向两两正交。本发明的导航定位手术机器人定位精准、体积小、成本低，不仅提高了医生的手术效率，还能在一定程度上解决微创手术医疗资源不均衡的问题。
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公开(公告)号：CN112428278B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011159428.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。
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公开(公告)号：CN113180830B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110406612.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，包括：导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。本申请解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。
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