公开(公告)号：CN114948217A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210503591.9

申请日：2022-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  周梓晗 ,  史峰屹 ,  李佳迅 ,  李卓衡 ,  张润田

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。

公开(公告)号：CN114948217B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202210503591.9

申请日：2022-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  周梓晗 ,  史峰屹 ,  李佳迅 ,  李卓衡 ,  张润田

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。

公开(公告)号：CN117281620A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311048980.8

申请日：2023-08-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  刁金鹏 ,  段星光 ,  黄雨薇 ,  李佳迅 ,  钱超 ,  李卓衡 ,  丛榕

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种具有灵巧关节的手术执行器，包括：手术工具；执行机构，包括依次活动连接的第一安装件、第二安装件，第三安装件和第四安装件，所述手术工具可拆卸固定安装于所述第一安装件背离所述第二安装件一端，所述第四安装件背离所述第三安装件一端设置有支撑管；连接部件，用于在第一安装件、第二安装件、第三安装件以及第四安装件之间依次活动连接，形成三个灵巧关节；驱动部件，所述驱动部件穿设于所述执行机构内分别于所述执行机构固定连接设置，以使对执行机构进行控制，所述驱动部件包括多个不同尺寸的弹性杆和柔性管。该发明具有5个自由度，可以在狭窄腔道内进行大角度弯曲手术，并且具有较强的负载能力，可以适应多种手术需求。