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公开(公告)号：CN114948217A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210503591.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。
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公开(公告)号：CN113598949A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110754557.4
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种面向人体自然腔道的柔性手术机器人，包括手术执行器和驱动系统；其中，手术执行器包括一级柔性臂和二级柔性臂，二级柔性臂滑动穿设在一级柔性臂内，一级柔性臂包括可轴向移动和弯曲的一级活动端，二级柔性臂包括可轴向移动和弯曲的二级活动端；驱动系统包括一级驱动模块和二级驱动模块，一级驱动模块包括用于带动一级柔性臂移动的一级主驱动模块和用于带动一级活动端轴向移动和弯曲的一级副驱动模块；二级驱动模块包括用于带动二级柔性臂移动的二级主驱动模块和用于带动二级活动端移动二级副驱动模块。本申请解决了相关技术中支气管含有多级解剖结构，部分支气管的腔道内径狭窄，使得单一的手术器械难以到达深层病灶的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118453126A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410701316.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于混合现实的颅颌面整形手术导航系统，基于该系统能够提高手术安全性，该系统包括咬合导板、三维重建模块、配准模块及导航模块；所述咬合导板包括咬合部及与所述咬合部连接的标记版，所述标记版上设有配准小球与视觉标记物；所述三维重建模块，将佩戴所述咬合导板患者的CT扫描二维医学影像转换为三维模型；定位配准模块，用于取配准小球球心在CT坐标系下的坐标和在视觉标记坐标系下的坐标，确立视觉标记坐标系与CT坐标系的对应关系；导航模块，用于根据相机所获取的图像，计算手术区域和手术器械对应所述视觉标记物的空间位姿矩阵，基于所述对应关系，获取手术区域和手术器械的相对位置关系并显示。
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公开(公告)号：CN115721349A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211457522.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种用于经支气管介入诊疗的机器人系统,包括，通过控制执行器置于目标位置处；根据图像捕获系统和定位跟踪系统的结果，结合术前医学影像诊断，提供实时可视化引导，显示于显示系统；根据显示系统的引导，控制执行器到达结节位置；通过对注射器施加压力，使球囊膨胀，将执行器固定，保持执行器姿态；根据实际情况，通过工作通道将图像捕获系统替换为手术工具；收缩球囊，控制执行器移出。
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公开(公告)号：CN114948217B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210503591.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。
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公开(公告)号：CN114848148B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210450783.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种支气管镜手术机器人。所述支气管镜手术机器人包括：环形齿轮、传动齿轮、轴承座、推进机构、第一驱动装置、第二驱动装置、固定架、转向线缆和弹性机构；环形齿轮的一侧套装在轴承座上，第一驱动装置固定在轴承座上，第一驱动装置的输出端与传动齿轮连接，环形齿轮的外环与传动齿轮啮合，环形齿轮的内侧滑动连接在固定架上，固定架沿环形齿轮的轴向设置，且固定架在环形齿轮上的投影位于环形齿轮的内环中，推进机构分别与固定架、环形齿轮连接，以使推进机构驱动固定架与环形齿轮之间的相对运动。本申请解决相关技术中支气管镜的控制系统体积较大、集成度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114848148A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210450783.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种支气管镜手术机器人。所述支气管镜手术机器人包括：环形齿轮、传动齿轮、轴承座、推进机构、第一驱动装置、第二驱动装置、固定架、转向线缆和弹性机构；环形齿轮的一侧套装在轴承座上，第一驱动装置固定在轴承座上，第一驱动装置的输出端与传动齿轮连接，环形齿轮的外环与传动齿轮啮合，环形齿轮的内侧滑动连接在固定架上，固定架沿环形齿轮的轴向设置，且固定架在环形齿轮上的投影位于环形齿轮的内环中，推进机构分别与固定架、环形齿轮连接，以使推进机构驱动固定架与环形齿轮之间的相对运动。本申请解决相关技术中支气管镜的控制系统体积较大、集成度不高的技术问题。
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