公开(公告)号：CN113180830B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202110406612.0

申请日：2021-04-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  黄竞辰 ,  苏梦雅 ,  吴雕 ,  徐鹏 ,  谢雨珊 ,  孟繁盛 ,  温浩 ,  田焕玉

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20

Abstract: 本申请公开了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，包括：导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。本申请解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。

公开(公告)号：CN113180830A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110406612.0

申请日：2021-04-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  黄竞辰 ,  苏梦雅 ,  吴雕 ,  徐鹏 ,  谢雨珊 ,  孟繁盛 ,  温浩 ,  田焕玉

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20

Abstract: 本申请公开了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，包括：导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。本申请解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。