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公开(公告)号：CN104270306A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410530254.4
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有多通道CAN总线通讯的网关控制器，包括：CPU（1）、电源电路（5）、双冗余CAN总线电路（4）、核心处理模块（6）、双冗余总线通信模块（7）、电子继电器开关（2）和光电隔离器（3）。网关控制器通过双冗余CAN总线电路（4）实现与多CAN子网控制设备进行数据交换；也通过光电隔离器（3）采集各种形式的开关量信号，核心处理模块（6）进行数据采集、逻辑运算和诊断分析得出控制要求；通过电子继电器开关（2）实现对被控设备的控制。本控制器是一种针对汽车、特种车辆、工程机械等户外装备的多CAN总线子网系统组网的关键设备，每组CAN网络使用2条CAN总线来实现双冗余通讯，解决一般网关控制器可靠性差且功能单一的问题。
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公开(公告)号：CN102880161B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210414239.4
申请日：2012-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种灭火车CAN总线分布式控制方法，本方法通过灭火车CAN总线分布式伺服控制系统实现，该系统包括：具有CAN总线接口的伺服控制计算机（1）、具有CAN总线接口的伺服驱动器（2）、交流永磁同步伺服电机（8）、减速器（14）、电动缸（15）和具有CAN总线接口的位置角度传感器（20）等。其中，伺服驱动器（2）是以DSP为控制核心、采用空间矢量控制算法的全数字交流伺服驱动单元。本方法利用CAN总线把6个驱动单元和传感器组合在一起，实现了灭火车调平控制、发射装置方位和俯仰两个方向的运动控制，该方法方式具有结构简单，扩展性好，维修简单，可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN103958004A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201380004041.1
申请日：2013-07-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A62C27/00
CPC classification number: A62C3/025 , A01G25/16 , A62C3/00 , A62C8/005 , A62C27/00 , A62C31/28 , A62C37/00 , B05B12/00 , E02F9/2025 , F42B12/50 , G01S17/08 , G01S17/88
Abstract: 本申请公开了一种适用于高层和超高层建筑火灾扑救的消防车，包括：载车底盘(1)、指控设备(2)、发控设备(3)、设备舱(4)、发射装置(5)、抛射装置(6)、灭火弹(7)、转塔控制装置(8)、光电探测设备(9)，其中，指控设备(2)、发控设备(3)置于载车底盘(1)的驾驶室的副驾驶位置，设备舱(4)置于驾驶室后并用螺栓固定于载车底盘(1)上，发射装置(5)置于载车底盘(1)上并用螺钉固定，抛射装置(6)置于发射装置(5)上并固定，灭火弹(7)置于抛射装置(6)中，转塔控制装置(8)分布在载车底盘和发射装置上，用于完成车体调平和控制发射装置动作。
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公开(公告)号：CN102910533A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210414235.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于吊机的空间角度测量方法。搭建吊机伺服系统，该系统包括：传感器、油缸、活动关节；其中活动关节包括：立柱、大臂、小臂、伸缩臂、俯仰关节，每个关节都装配有一个16位的传感器作为测量元件，并通过油缸相连。本方法采用建立理想坐标系的方法进行空间角度测量，单个目标点到位动作时间缩短为50秒内，可在较短时间内平稳地完成吊机的轨迹规划，完全满足吊机自动控制系统的应用需求。
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公开(公告)号：CN102784448A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210273003.3
申请日：2012-08-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双向喷洒式无杀伤破片的灭火弹，包括：引信（1）、灭火剂（9）、主装药（10），还包括：前舱（2）、燃烧室（6）、后舱（5）、降落伞舱（4）、整流罩（8）、活塞A（7）、活塞B（11）和导流锥（3）。引信（1）置于前舱（2）外侧，引信（1）与前舱（2）螺纹固定。工作时，主装药（10）燃烧产生高压，高压推动燃烧室（6）两端的活塞A（7）和活塞B（11）分别向两边运动，并推动灭火剂（9）向弹体两边运动，灭火剂（9）向两边运动的同时推开整流罩（8）和导流锥（3）并露出喷洒孔，灭火剂（9）在大推力的作用下从喷洒孔中喷洒出进行灭火。本发明无杀伤破片，无冲击波。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102772865A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210272992.4
申请日：2012-08-02
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: A62C19/00 , A62C3/025 , F41B9/0043 , F41B9/0075 , F41B9/0087 , F42B12/46 , F42B12/50
Abstract: 本发明公开了一种单向喷洒式无杀伤破片的灭火弹，包括：壳体（4）、引信（6）、点火器（3）、灭火剂（9）、主装药（10），还包括：尾翼减速段（1）、燃烧室（8）、挡药板（2）、活塞（7）、整流罩（5）。壳体（4）、尾翼减速段（1）和活塞（7）为轻质金属材料，壳体（4）为圆筒状，尾翼减速段（1）置于壳体（4）底部并与壳体（4）螺钉固定，引信（6）置于整流罩（5）上并螺钉固定。工作时，引信（6）侦测到灭火弹离火源5～10米时，点火器（3）点燃主装药（10），高压推动活塞（7）在壳体（4）中运动，灭火剂（9）从喷洒孔中喷洒出来，扑向火源，起到灭火作用。本发明结构简单，灭火剂喷洒时无杀伤力。
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公开(公告)号：CN102580278A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210048453.2
申请日：2012-02-29
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: A62C27/00
Abstract: 本发明公开一种适用于高层和超高层建筑火灾扑救的消防装置，包括：载车底盘（1），还包括：光电探测设备（2）、指控设备（3）、发射转塔（4）、发射托架（5）、方位角度传感器（6）、俯仰角度传感器（7）、发射筒（8）、灭火弹（9）。发射转塔（4）置于载车底盘（1）上并螺钉固定，发射托架（5）置于发射转塔上并轴承连接。消防装置工作时，在火灾现场，发射转塔（4）调转至火灾方向，确定浓烟或墙体后的火源位置；弹道解算模块（12）根据测量得到的火源目标距离、方位角度和俯仰角度，结合灭火弹（9）上升段弹道数据进行射击诸元解算，使发射筒（8）对准发射位置，并发射灭火弹（9）。本发明灭火高度高，精度高，成本低，反应时间短。
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公开(公告)号：CN119503557A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311077077.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种折叠机构线缆收放装置，属于负载运输装备技术领域，解决了先有技术中装备折叠处多余长度的线缆杂乱堆积的问题。本发明包括壳体、转轴、角度调节机构和线缆收放机构，所述角度调节机构设置两组，分别对称的固定安装在壳体的两端；所述转轴穿设在两组角度调节机构上，并且与角度调节机构转动连接；所述线缆收放机构设置在壳体内，并同时与转轴连接；旋转转轴能够使角度调节机构和线缆收放机构同步解锁或锁定，进行角度调节的同时对线缆进行收放，使线缆始终处于所需长度。本发明实现了所述折叠机构进行折叠或展开的同时对多余长度的线缆进行收放，避免多余长度的线缆杂乱堆积在折叠机构中，避免影响装备折叠或展开运动。
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公开(公告)号：CN114022856B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN119044775A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411151731.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/367 , G01R31/387 , G01R31/374 , H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种改进无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计方法，包括步骤1：对锂离子电池建立等效电路模型；步骤2：对锂离子电池等效电路模型进行参数辨识；步骤3：将参数估计的等效电路模型带入改进的无迹卡尔曼滤波中进行SOC估计。具有针对复杂非线性的锂离子电池SOC估计，不仅考虑了无迹卡尔曼滤波的当前协方差矩阵，还考虑了之前的协方差矩阵，提供了更平滑的状态转换，具有可以进行更精确的SOC估计的优点。
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