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公开(公告)号：CN118587571A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410800294.X
申请日：2024-06-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/24 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/778
Abstract: 本发明属于核电燃料管理技术领域，具体涉及一种基于深度学习面向核电水下移动拍摄场景的小目标识别系统及方法。包括如下步骤：S1：构造小目标ROI；S2：识别小目标；S3：分割和统计小目标信息；S4：保存和显示小目标。本发明的有益效果在于：相对直接识别的方法，采用多模型融合的方法，大幅提高识别单张图像中的小目标的准确率。相对单次预测，采用分割和统计多帧图像的预测方法，能够有效抑制识别单张图像中的小目标的不稳定性。
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公开(公告)号：CN118371921A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410305396.4
申请日：2024-03-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种用于水下缺陷焊接修复的运载机器人。本公开中，焊接修复组件布置在运载机器人前端，而非运载机器人中间部位(内外布置)，焊接作业具有更高的可达率；配备推进器和行走吸附系统，可实现运载机器人浮游运动和贴壁爬行运动，可以实现有水环境下水池池底或池壁焊缝缺陷的焊接修复；本公开行走机构与行走吸附系统配合，实现机器人步进式爬行。行走机构通过一个旋转台和一个直线滑台的特定安装结构实现平面内三自由度正交解耦运动，简化机构自由度，定位精度高。
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公开(公告)号：CN118218339A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211643080.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B9/043
Abstract: 本发明涉及微口径管道作业智能机器人技术领域，具体公开了一种适用微口径管道的运载装置。该装置包括管口连接机构、推拔机构和传动软轴，所述管口连接机构和推拔机构固定连接，所述管口连接机构包括夹持直径可调节的加持部，通过所述夹持部与管道口相连接；所述推拔机构包括前端夹持气缸、后端夹持气缸和直线气缸，所述前端夹持气缸与直线气缸活塞杆相连接，所述后端夹持气缸与推拔机构主体固定连接。该装置设计巧妙，功能可靠，解决了内径尺寸狭小的管道疏通问题。
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公开(公告)号：CN116984282A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310850022.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B1/04 , B24B27/033
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种带滚刷的隧洞内壁清洁装置。本公开。本公开的刮刀清理装置中，当刮刀接触到壁面行进进行清洁时，液压马达带动毛刷辊旋转，毛刷辊随刮刀的行进轨迹行进，打磨刮刀清洁过的壁面。通过刮刀刮切和毛刷辊打磨双重清洁的方式，高效地清洁隧洞内壁，此外，每个刮刀限位轮的外圆与相邻的刮刀的刃部尖端相切，可以防止刮刀在使用时由于吃进太深导致损坏。本公开的装置整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有核电机组，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116665937A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310530999.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/26 , G21C19/105 , G21C17/00
Abstract: 本发明属于燃料组件特种维修领域，具体涉及一种燃料组件修复的装置及方法。包括如下步骤：步骤1：调试升降机；步骤2：设备安装；步骤3：燃料组件视频检查；步骤4：燃料组件放入新燃料升降机；步骤5：锁定管拆除；步骤6：上管座移除；步骤7：破损棒取出；步骤8：替换棒插入；步骤9：回装上管座；步骤10：回装锁定管。其有益效果在于：应用本发明能安全、可靠地实现对AP1000破损燃料单棒的更换，能保证人员、燃料组件和设备的安全；该发明可实现燃料修复过程中重要参数观察及记录，保证操作安全的要求；该发明对人员技能要求不高，主要依靠设备的可靠性实施相应的操作工作，可在一定程度上减少人因失误风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347021A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111655603.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种基于多关节机械臂的安全控制系统，包括带电工况的保护系统、失电工况的保护系统及任何工况下的保护系统；所述带电工况的保护系统在带电工况下对多关节机械臂相应关节进行接近开关限位保护、电机过载保护、电机力矩过大保护、异常状态急停保护、软件限位保护以及安全电子围栏保护；所述失电工况的保护系统在失电工况下对多关节机械臂相应关节进行失电保持保护；所述任何工况下的保护系统在任何工况下对多关节机械臂相应关节进行机械限位保护。本发明的基于多关节机械臂的安全控制系统，保证多关节机械臂本体在蒸汽发生器内安全高效运行。
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公开(公告)号：CN119170305A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411147705.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 福建福清核电有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核运维技术有限公司
IPC: G21C19/105
Abstract: 本申请提供了一种分体式滑轨输送装置以及其进行异物抓取设备输送的方法，该分体式滑轨输送装置包括法兰座组件、俯仰及水平旋转驱动组件、摄像头组件和异物抓取设备输送滑轨组件。法兰座组件包括导轮、支撑座、法兰座安装螺栓、第一直线滑轨、第一拉耳、法兰座和滑行架。摄像头组件连接到法兰座组件中的法兰座上。滑行架固连于第一直线滑轨上，随第一直线滑轨一起同步伸缩。异物抓取设备输送滑轨组件包括微调机构、第二直线滑轨、第二拉耳、安装板和支撑板。异物抓取设备输送滑轨组件通过安装板螺栓连接到法兰座组件中的法兰座上。本申请通过模块化、分体式安装方式以及多级直线伸缩滑轨等设计，以解决现有输送装置较重且定位不够精准的问题。
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公开(公告)号：CN119006273A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310555143.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06T3/4007 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/24 , G06T7/13 , G06T7/30 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种用于核电燃料组件的全景图像拼接方法，包括以下步骤：步骤1：抽取采集视频的图像帧，制作分类数据集，采用基于深度学习的图像分类模型进行训练学习；步骤2：识别带有格架的图像帧；步骤3：选取关键帧；步骤4：对燃料组件的倾斜角进行旋转校正；步骤5：采用模板匹配计算图像中燃料组件沿竖直方向运动的偏移量及沿水平方向晃动的偏移量，估计组件的运动状态；步骤6：利用得到的图像速度偏移量，将所有关键帧依次进行拼接，获得全局拼接图像。本发明克服了基于特征算子的图像配准方法不能解决弱特征图像拼接的问题，通过格架的分类与模板匹配，精准获得燃料组件的移动速度。
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公开(公告)号：CN118952262A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411137454.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 福建福清核电有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种稳压器底封头异物抓取的机械手及方法，包括依次连接的胀紧组件、腰部旋转关节组件、肩部摆动关节组件、肘部旋转关节组件、腕部摆动关节组件、腕部旋转关节组件、作业工具安装接口组件和异物抓取工具。胀紧组件包括作动气路元件、保压气路元件、胀紧机构端盖、底座、胀紧机构和距离传感器。机械手通过底座的法兰盘端面与稳压器的下支撑板的上端面接触后进行限位。胀紧机构通过末端圆周均布的三个胀紧块与下支撑板中心孔的内壁紧密贴合。作业工具安装接口组件包括快换装置安装基座、相机安装座、快转装置和相机。本申请通过设置胀紧组件以解决核电厂稳压器底封头异物抓取可回收不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN118945463A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310529344.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H04N23/66 , G05B19/04 , H04N23/695 , H04N7/18 , G21C21/00
Abstract: 本发明提供了一种用于大型构件的远程水下辅助视频对中系统，包括通讯连接的水下辅助对中视频采集系统和控制系统，水下辅助对中视频采集系统包括控制模块、信号收发模块、相机模块、高度测量模块、驱动模块、电源模块，控制系统具有信号收发模块。本发明还提供了一种用于大型构件的远程水下辅助视频对中方法。本发明适用于核电站大型构件的对中操作，满足水上或水下大型构件的对中需求，采用远程操作方式能有效降低操作人员辐射剂量，计算大型构件与底座的偏移方向和偏移角度，为对中操作提供数据支持，提高对中操作效率和对中准确度，节约大修时间，避免导向柱与大型构件发生擦碰。
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