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公开(公告)号：CN110583560B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910883725.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种调节水体温度的太阳能无人船，涉及无人船与水产养殖领域，包括船体、微处理器、推进模块、通讯模块、GPS定位模块、温度传感器一、电源模块、制冷模块及太阳能模块；制冷模块包括抽水泵、冷胆、蒸发器、直流压缩机和冷凝器，蒸发器为环绕冷胆的螺旋形铜管；太阳能模块设置在船体的顶部；温度传感器一向微处理器发送水域的水温信号一，温度传感器二向微处理器发送冷胆内的水温信号二，通讯模块用于微处理器与上位机之间的数据传输，GPS向微处理器发送船体的经纬度值；一种调节水体温度的太阳能无人船的调节方法。本发明采用压缩机制冷，增强水体制冷的效率，铺设柔性大阳能电池板，采集太阳能转化为电能，节省能源消耗。
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公开(公告)号：CN112572216A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011384066.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置，主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装机构主要包括连接锥体和旋转球，所述公头和母头对接装置分别固定在旋转球的两个方向上，一同焊接在锥体上，锥体水平焊接固定在无人船体的四周。该装置根据接收的执行对接指令，执行对接过程，在对接时通过视觉传感器检测被对接船体的对接装置，并根据红外和视觉检测方式，检测对接装置是否对齐，不断校正，实现无人船体之间的准确、快速、自动对接。
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公开(公告)号：CN112532154A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011460591.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放太阳能板搭载装置的双体船，包括两个分别装有螺旋桨的单侧艇体、控制主机、蓄电池组、甲板连接架、太阳能板搭载装置、控制舱和电源舱。无人船控制中心接收到客户端的控制指令时，可根据接收到的控制指令实现太阳能板搭载装置的自动收放。在需要对船体进行太阳能充电时，自动将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，提高太阳能的利用率；在充电结束后自动将太阳能板回收至回收箱内，减少非工作状态下太阳能板搭载装置对船体航行性能的影响。本设计实现了太阳能板搭载装置的自动收放，并将清洁能应用于无人船领域，减少了传统充电方式对环境的污染的同时大大增加了无人船的续航能力。
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公开(公告)号：CN109141376B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810883025.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪的单目图像估算浪向的方法。首先设定好图像遍历的位置点路径，在每个位置点选取不同斜率的直线，根据每条直线与图像中重合的像素点的像素值数据，先拟合出一条直线，再利用像素值数据和拟合出来的直线计算像素值变化周期的大小。然后将所有位置点中计算得到的最小像素周期对应的直线斜率求取平均值，该平均值即为图像中波浪的浪向斜率。本发明提出的方法对浪向的估算能够获得较好的准确性且有受图像拍摄角度影响小的优点，能够为船舶在复杂水域航行时提高水面环境感知能力。
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公开(公告)号：CN108227715B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810032467.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种抗浪节能的无人艇路径跟踪方法，基于现有的水面无人艇路径跟踪控制方法，增加一个波浪观测模块和一个模糊推理模块；以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为模糊推理模块的输入；模糊推理模块建立浪高、遭遇角与控制器结构参数的关系，动态调节控制器的结构参数，既保证了无人艇的跟踪精度，又达到了节能的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109250106B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811174522.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN107499508B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201710656452.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种空水多栖航行器，包括航行器主体、控制模块、状态切换模块、净浮力调节模块、动力模块、通信导航模块和电源模块；本发明空水多栖航行器通过状态切换模块和净浮力调节模块实现航行状态的切换，空中飞行时电机采用高转速低扭矩，水面及水下航行时电机采用低转速高扭矩，实现了航行器在空中、水面及水下航行；本发明空水多栖航行器利用GPS、压力传感器、加速度计和陀螺仪实现航行器的定位和导航，通过遥控器发送指令实现航行器的航行控制；本发明空水多栖航行器可在各种复杂环境下执行不同任务，如检修，检测、航拍、水下排雷等。
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公开(公告)号：CN110658826A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911005201.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法，包括3个步骤：通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景，从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象；利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角，通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线，进而得到偏航距离；选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量，控制系统实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位完成自主靠泊任务。本发明的优点是无人艇的自主靠泊精度较高，对摄像机，计算机等硬件设备要求不高，易实现和推广。
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公开(公告)号：CN109250106A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811174522.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN109240294A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811063149.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法。在航行器的上部和下部两侧放置两个成分分析传感器，基于两种环境介质中的组成的显著不同，根据测量航行器上部和下部两侧的环境成分所占比例，判断航行器所处的环境。设置不同环境中该成分的占比值的阈值范围，判断检测到的环境成分含量的占比值所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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