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公开(公告)号：CN113110492A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110494874.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法，其包括如下步骤：基于情景记忆模型，使用RatSLAM算法建立经验地图和相应的情景认知地图；通过Canny算子提取历史记忆图像中的道路边缘；将基于所述道路边缘从像素坐标系转换到世界坐标系下，根据所述道路边缘的斜率对连通性做初步判断；根据对潜在路径的持续观测，不断向所述潜在路径检测网络注入能量，以对道路连通性做进一步判断；将检测到的所述潜在路径与原有的所述情景认知地图融合，并对经验地图进行相应的更新；基于更新后的所述情景认知地图进行路径规划。本发明能够检测环境中潜在的安全路径，基于更新后的情景记忆模型规划出更优的路径。
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公开(公告)号：CN112819870A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110200442.0
申请日：2021-02-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供一种基于坐标数据的点云配准方法，其包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息。
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公开(公告)号：CN110516618A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910809625.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN110503115A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910816577.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种颜色识别方法，包括将待识别图像转换到颜色空间中；提取颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征；根据聚类融合之后的颜色像素特征对待识别图像进行颜色识别。可见，颜色像素特征能够用来感知图像中的像素分布，由于本发明中利用到了颜色空间中各个分量图像的多个预设类型的颜色像素特征，相比于现有技术中利用的单独的一个类型的颜色像素特征，能够更好地感知待识别图像中的色彩，从而加强了颜色识别方法在复杂环境的抗干扰能力，提高了复杂环境下颜色识别的准确性。本发明还公开了一种颜色识别装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上颜色识别方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN108636830A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810443683.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的胶囊缺陷检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：利用完成相机标定后的摄像机采集待检测胶囊的图像；对所述待检测胶囊图像进行预处理，以便获得所述待检测胶囊的二值化图像以及待检测胶囊的定位信息；根据对所述待检测胶囊图像的二值化图像，判断所述待检测胶囊是否存在缺陷；若所述待检测胶囊存在缺陷时，利用完成手眼标定的工业机器人和所述待检测胶囊的定位信息，分拣存在缺陷的胶囊。利用本发明所提供的胶囊检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了胶囊检测的准确率的同时还加快了检测速率，且降低了胶囊的生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108459558A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN107316308A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710501988.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06F16/29 , G06T2207/10004 , G06T2207/20132
Abstract: 本发明提供了基于改进的多路谱聚类算法的清洁机器人地图分割方法，包括：输入参数；调用距离变换算法计算栅格地图上所有空闲栅格两两之间的距离，构建距离矩阵；基于该距离矩阵，使用高斯核函数构建相应的相似矩阵，并根据相似矩阵构建度矩阵；根据相似矩阵与度矩阵，计算标准化的拉普拉斯矩阵；计算拉普拉斯矩阵前k个最大特征值对应的特征向量，构建特征矩阵；将特征矩阵进行标准化处理得到特征矩阵 以特征矩阵 的每一行作为一个k维样本，使用算法进行聚类；如果经过标准化的特征矩阵的第m行向量被分配到第n簇中，那么便将第m个空闲栅格分配到第n个子区域中；输出分割好的栅格地图。本发明充分考虑邻近栅格的影响，提升了算法的自适应性。
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公开(公告)号：CN105234807A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510522550.4
申请日：2015-08-24
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B24B41/00 , F16F9/3207
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人抛磨作业的力控法兰、及抛磨方法，力控法兰包括上基座、下基座、空气弹簧和比例阀，所述上基座和下基座上下间隔设置，所述空气弹簧设于所述上基座和下基座之间，所述比例阀可对所述空气弹簧内压强进行调节，所述上基座和下基座之间设有位移传感器，所述比例阀包括对所述空气弹簧内压强进行监测的压力传感器。本发明可以实现接触力的调节，降低抛磨过程中对工业机器人位置精度的要求，降低生产成本，且能提高产品质量；该装置结构简单，便于控制，易于在磨削生产线上的推广；选用了滚珠花键代替导轨与直线运动球轴承，限制了旋转自由度，能更好地消除径向力(相对于导轨)的影响。
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公开(公告)号：CN103914855A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410114266.9
申请日：2014-03-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本申请公开了一种运动目标的定位方法及装置，应用于设置有摄像装置的移动机器人，该方法首先获取摄像装置拍摄的当前图像及运动目标的当前预估空间坐标，并依据该当前预估空间坐标，在所述当前图像中确定一个备选图像区域，对所述备选图像区域进行光线处理以消除光线明亮变化影响，进而应用颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域，与现有技术相比，该方法定位运动目标时并不需要对整帧的当前图像进行处理，而是在当前图像中的一个备选图像区域中定位运动目标区域，由于备选图像区域中的像素点个数少于整帧图像像素点个数，该方法的运算量较少，进而能较快地识别当前图像中的运动目标，满足定位的实时性要求。
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公开(公告)号：CN102998913A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210579413.0
申请日：2012-12-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种同步定位光刻曝光装置及方法，该装置包括二维运动平台、位于所述二维运动平台正上方用于承载待刻蚀对象的压电陶瓷运动模块、以及位于所述压电陶瓷运动模块上方的光源发生装置，所述二维运动平台包括控制二维运动平台沿第一方向运动的第一传动装置，所述压电陶瓷运动模块包括控制压电陶瓷运动模块沿与第一方向相反的第二方向运动的第二传动装置。本发明通过控制压电陶瓷运动模块运动时间与曝光时间的匹配关系，从而达到精确的同步定位曝光，消除运动曝光误差。
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