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公开(公告)号：CN104442767B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410811684.3
申请日：2014-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有能量回馈和ESP功能的液压制动系统及其控制方法，液压制动系统中压力调节模块在两条X型布置的油路中设置的器件和控制方式均相同，仅以第一油路为例，其特征在于：第一常关阀和第一油泵入口之间的管路上设置第一踏板模拟器、第三常开阀和第一液压支路，第一踏板模拟器的一端与第一常关阀的一端连接，其另一端依次通过第三常开阀和第一液压支路与第一油泵入口连接；第一液压支路上依次设置第一节流孔、第三单向阀、第一储油罐和第三常关阀。第一常关阀和第一增压阀之间的管路上设置第四单向阀；第一常开阀与第一增压阀之间的管路上设置第四常开阀。
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公开(公告)号：CN102556034B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210015013.7
申请日：2012-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液压ABS压力调节器的制动能量回收系统，包括具有液压ABS功能的压力调节器、制动主缸、主缸真空助力器、驱动电机、制动控制器、整车控制器和电机控制器，其特征在于：在制动主缸出油管路上设置一个压力传感器，在ABS压力调节器中的一个前轮轮缸处设置一个压力传感器。两传感器的信号均反馈给制动控制器，驱动电机由电机控制器控制，制动控制器与整车控制器进行CAN通讯，整车控制器与电机控制器进行CAN通讯。压力调节器控制左前轮-右后轮、右前轮-左后轮两路制动油路。本发明运用电机回馈制动力进行制动能量回收，利用ABS压力调节器实现轮缸压力的增加、保持、减小，保证行车安全，可以实现制动能量回收与ABS一体化控制。
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公开(公告)号：CN102642474B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210107366.X
申请日：2012-04-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于加速踏板及制动踏板的电驱动汽车回馈制动控制方法，包括以下步骤：1)设置包括有整车控制器、轮速传感器、加速踏板位移传感器、压力调节器、主缸压力传感器、前轮轮缸压力传感器和制动踏板开关的电驱动汽车回馈制动控制系统；2)整车控制器根据汽车当前运行状态，判断驾驶员的制动意图，将制动回馈控制划分为三个阶段，即：基于加速踏板的回馈控制阶段、基于制动踏板的回馈控制阶段和从基于加速踏板回馈到基于制动踏板回馈切换过程控制阶段；3)电驱动汽车回馈制动控制系统分别对上述三个回馈控制阶段的电机回馈制动力进行计算，使整车总制动力与驾驶员制动需求一致。本发明可以广泛应用于纯电动汽车或混合动力电动汽车等电驱动汽车回馈制动控制中。
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公开(公告)号：CN103192815A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310154257.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: B60T15/02
Abstract: 本发明涉及一种液压制动力的控制方法，其包括以下步骤：设置一阀口常开的外流式开关电磁阀；以外流式开关电磁阀关闭状态下阀芯的位置为原点，以阀芯开启的方向为正方向，建立直角坐标系；对外流式开关电磁阀的阀芯进行受力分析，得到外流式开关电磁阀处于临界开启状态时阀口两侧压差Δp与线圈输入电流I的线性对应关系；根据阀口两侧压差Δp与线圈所通电流I的线性关系，在线圈所通电流I的作用下，使外流式开关电磁阀在限压差的工作模式下工作；根据液流输出压力pout与线圈输入电流I的线性对应关系实现对液流输出压力pout线性、精确地控制。本发明能实现对液压制动力线性、精确地调节，可以广泛应用于汽车制动系统使用的外流式开关电磁阀中。
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公开(公告)号：CN102145659B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110084149.9
申请日：2011-04-02
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/642
Abstract: 本发明涉及一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：1)制动控制器接收车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用ω和V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，使摩擦制动力有规律的波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率sd；4)以s与sd之间的均方值作为目标函数J，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。本发明适用于纯电动，混合动力以及燃料电池电动汽车领域，有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102658812A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210141423.6
申请日：2012-05-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它基于相平面原理建立以轮胎纵向滑移率为控制目标的相平面关系式，依据制动力矩频率，将目标总制动力矩分为由摩擦制动提供的稳定成分和电机制动提供的波动成分；根据四个轮速传感器采集的车轮角速度，分别计算出车辆纵向速度，车速加速度和每个车轮的轮胎纵向滑移率，进而计算每个车轮所需的电机制动力矩和摩擦制动力矩，电压控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动力矩，从而使轮胎纵向滑移率快速、准确地收敛到最优滑移率，实现路面附着系数的最大化利用。本发明可以广泛应用于各种电驱动汽车的制动防抱死控制。
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公开(公告)号：CN102114834A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110038286.9
申请日：2011-02-15
Applicant: 清华大学
IPC: B60T11/16 , B60T11/224 , B60T13/74 , B60T17/04
Abstract: 本发明涉及一种X型管路布置能量回馈式电动汽车液压制动防抱死系统，其特征在于：制动主缸的一个出油口与压力调节器的右前轮-左后轮制动油路相连，制动主缸的另一个出油口与压力调节器的左前轮-右后轮制动油路相连，在制动主缸与右前轮-左后轮制动油路相连的管路上设置一主缸压力传感器，在两个前轮轮缸上分别设置一轮缸压力传感器；在右前轮-左后轮制动油路与制动主缸之间，以及在左前轮-右后轮制动油路与制动主缸之间均增设一高速开关阀；在右前轮制动油路和左前轮制动油路中均增加了两个高速开关阀和一个中压蓄能器。本发明能够实现制动能量回馈与ABS一体化控制，改善了车辆燃油经济性，提高了制动过程中的能量回收效率，不影响驾驶员的驾驶习惯，因此，可广泛用于车辆中。
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公开(公告)号：CN101428607B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200810239813.0
申请日：2008-12-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种摩擦制动气压调节控制方法，该方法是通过由制动控制器，制动踏板行程传感器，驾驶员控制式制动阀，高压气瓶，组合式电磁气压调节阀，气压传感器以及气动式摩擦制动器组成的摩擦制动系统实现的，适用于电动汽车摩擦制动与电机回馈混合制动协调控制以及防抱死制动控制，其中摩擦制动与电机回馈制动协调时使用闭环模式，防抱死制动控制时使用开环调节模式。该方法的优点是利用同一套调节硬件实现摩擦/回馈制动协调控制和防抱死制动控制，在保证不同制动模式下制动效果的基础上，实现了制动模式切换，即由正常的摩擦/回馈协调制动向防抱死制动时制动系统的动作一致，保证车辆的制动安全。
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公开(公告)号：CN101407179B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810227380.7
申请日：2008-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 有防抱死制动功能的混合制动系统及控制方法，本发明属于混合动力电动汽车技术领域，特别涉及一套带有制动气压调节机构的串联式制动能量回馈系统，并以此系统为基础实现防抱死制动的功能。该串联式制动能量回馈系统通过协调回馈制动与摩擦制动，在正常制动情况下实现了串联回馈制动策略，可以在有效回收制动能量的同时保证制动感觉；在车轮抱死或有抱死趋势时，实现了摩擦制动与电机回馈制动的联合防抱死控制策略。这大大简化了现有混合动力电动汽车制动系统的复杂程度，提高了控制的一体化程度，能够在保证制动安全的同时对制动能量进行有效回收。
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公开(公告)号：CN101844518A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010183368.8
申请日：2010-05-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T90/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改善制动踏板感觉的制动能量回馈系统，其特征在于：储液室的出油口与压力调节器前轮制动油路相连，制动主缸的一个出油口与压力调节器后轮制动油路相连，制动主缸的另一个出油口与一行程模拟器相连，在制动主缸与压力调节器后轮制动油路相连的管路上设置一主缸压力传感器，在压力调节器前轮制动油路中的一个轮缸上设置一轮缸压力传感器；主缸压力传感器、轮缸压力传感器和向前、后轮油路供油的回油电机均由制动控制器控制；制动控制器和驱动电机共同由整车控制器控制。本发明可以保证与传统车辆相同的制动踏板感觉，最大限度回收制动能量，同时也能实现ABS、ASR、ESP等功能，延长了电驱动车辆续驶里程。
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