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公开(公告)号：CN112769364B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011465917.0
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机伺服系统的快速自适应抗扰（FADRC）控制方法，针对直流电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制问题，提出了一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。通过引入恰当的滤波运算，构造了一种由跟踪误差、参数估计误差和系统状态估计误差复合驱动的新型参数自适应律，实现未知参数的在线快速更新。同时，设计扩张状态观测器估计并补偿未建模干扰，提升系统鲁棒性。所提出的控制方法可保证快速的参数估计性能以及优异的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN114776650A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210447853.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种气液混合式快速起竖系统，包括液压源、控制插装阀组、蓄能器辅助动力源、蓄能器控制阀组、保护阀组、无杆腔阀组、有杆腔阀组、多级液压缸和油箱。本发明具有快速起竖，蓄能器充油，回路保护和快速锁止功能。蓄能器的高压大流量油液经插装阀组进入多级液压缸的无杆腔，实现快速起竖；液压源既可以实现负载的起竖与回平，又可以为蓄能器充油；插装阀组成的控制阀组对油路进行开断控制，实现液压缸的锁止，避免了使用平衡阀锁止带来的节流损失，提高系统的液压效率和锁止的可靠性。本发明提出的气液混合式回路，具有快速起竖，安全可靠，易维护，起竖效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114609929A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210226972.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种三铰点多级液压快速起竖恒功率轨迹规划方法，解决了一类大型特种装置三铰点多级液压快速起竖的恒功率轨迹规划问题。所述方法步骤如下：基于牛顿力学建立起竖运动的数学模型；利用该数学模型建立三铰点液压起竖系统的力矩模型，包括起竖过程中由于重力所产生的重力矩、加速转动产生的动量矩和风载荷产生的力矩；采取恒功率进行起竖轨迹规划，包括多级缸换级时采用主动换级控制以降低换级冲击、活塞正常伸出时采用恒功率控制；最后将各部分力矩代入到数学模型中，计算出起竖角度、角速度、液压缸出力、功率和流量。本发明提供的轨迹规划方法可用于多级缸起竖轨迹规划，降低换级冲击，提高装机功率重量比，应用于工程实际。
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公开(公告)号：CN114384837A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111496352.7
申请日：2021-12-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种快速起竖双缸同步控制系统，包括上位机、工控机、同步控制器、DA板卡、AD板卡、数字采集卡、调理电路、压力传感器、流量传感器、第一角度编码器、第二角度编码器、第一转速编码器、第二转速编码器、第一永磁同步伺服电机、第一伺服驱动器、第二永磁同步伺服电机和第二伺服驱动器；上位机与工控机相连；工控机分别与DA板卡、AD板卡、数字采集卡相连；同步控制器在工控机中实现；DA板卡与调理电路相连；调理电路分别与压力传感器、流量传感器相连；AD板卡分别与第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一转速编码器和第二转速编码器相连；数字采集卡与第一角度编码器和第二转速编码器相连。
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公开(公告)号：CN114326432A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111508527.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于交叉耦合控制的特种车辆快速调平方法，首先根据特种车辆三维模型建立特种车辆动力学模型；对每个支腿电机分别建立支腿电机模型；再设计基于ESO的ARC控制器；将特种车辆动力学模型导出生成MATLAB/Simulink子模块，作为特种车辆模块，在MATLAB/Simulink加入支腿电机模型，并结合设计的基于ESO的ARC控制器，在MATLAB/Simulink中搭建出上述控制器模块，利用交叉耦合控制，搭建特种车辆和支腿电机的控制仿真模块，对其赋予指令信号，通过调节控制器中的各个参数实现对特种车辆的快速调平。本发明提供的基于交叉耦合控制的特种车辆快速调平方法，有效的克服了各通道之间的耦合效应，满足了高精度的调平要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110815282B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911000084.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度液压机械臂，属于机械设备技术领域，包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件。大臂一端固定在底座回转关节的顶面，另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端转动连接，第二机械手臂的另一端与平摆关节固连，滚摆支架与平摆关节转动连接，滚摆关节设置在滚摆支架的内侧，俯仰关节与滚摆支架转动连接；第一伸缩关节两端分别与大臂和第一机械手臂转动连接，第二伸缩关节两端分别与第一机械手臂和第二机械手臂转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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公开(公告)号：CN110262232B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN109426150B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201710744574.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，对于负载模拟器的三阶模型进行了详细的建模，基于扩张状态观测器对外干扰等不确定性非线性进行估计，并设计出连续的反步控制器，得到了有界稳定的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN112769364A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011465917.0
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机伺服系统的快速自适应抗扰（FADRC）控制方法，针对直流电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制问题，提出了一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。通过引入恰当的滤波运算，构造了一种由跟踪误差、参数估计误差和系统状态估计误差复合驱动的新型参数自适应律，实现未知参数的在线快速更新。同时，设计扩张状态观测器估计并补偿未建模干扰，提升系统鲁棒性。所提出的控制方法可保证快速的参数估计性能以及优异的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN108303895B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810160680.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液位置伺服系统多模型鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：建立电液位置伺服系统的数学模型以及辨识模型；基于辨识模型设计对应的控制器；设计切换策略；对多模型鲁棒自适应控制器进行性能及稳定性分析。本发明融合了多模型自适应控制和鲁棒控制，在辨识模型中设计非线性鲁棒项，解决了传统自适应在强参数不确定性下瞬态响应较差的问题，同时增强了传统多模型自适应对外部干扰等不确定非线性的鲁棒性，最终获得良好的稳态跟踪性能以及较好的瞬态性能。
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