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公开(公告)号：CN104176223A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410421821.2
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿水黾水上运动机器人，涉及仿生机器人领域。本发明为了解决现有水面机器人不能实现滑行与跳跃状态自由转换的问题。本发明的仿水黾水上运动机器人，包括结构对称的机架、沿机架中心线对称设置的两组直流电机、蜗轮齿轮减速组、销轴、凸轮组、主动腿、弹簧和支撑腿；蜗轮齿轮减速组包括蜗杆、蜗轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，销轴包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、支撑轴、转轴和连接轴，凸轮组包括第一凸轮底座、转动体和凸轮顶盖，主动腿包括凸轮连接杆、耳形连接件、主动腿杆和主动腿足部，支撑腿包括第一支撑腿杆、第一支撑腿足部、第二支撑腿杆和第二支撑腿足部。本发明用于仿水黾水上运动机器人。
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公开(公告)号：CN103040594B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201310026925.9
申请日：2013-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN118928663A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411257937.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于高效储能及快速反冲的小型水面跳跃机器人及跳跃方法，属于移动机器人领域。为了解决现有水面跳跃机器人在携带工作所必需的荷载时，由于其驱动机构驱动效率较低，会降低机器人跳跃性能问题。包括水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，采用泡沫支撑腿作为水面支撑系统使机器人稳定漂浮在水面上，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，驱动系统为可实现扭矩反转的基于双四连杆闩锁机构，具有快速反冲和功率放大的能力，传动系统安装在驱动系统的之上，传动系统为丝杠滑块模组，带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能，提供跳跃所需的能量，利用SMA弹簧作为驱动系统的触发装置，可实现快速释放。
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公开(公告)号：CN117734887A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311740492.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明提供了一种高储能水面跳跃机器人及跳跃方法，属于仿生机器人领域。为解决现有水面跳跃机器人利用弹簧作为储能元件，能量密度低，长时间使用后形变较为明显，使用寿命短的问题。包括主体支撑框架、水面支撑系统、高效传动系统、储能系统和驱动系统，通过优化分析使得储能能量密度增加，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，高效传动系统安装在水面支撑系统的内部，高效传动系统带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动；采用电机轴直驱的方式使储能效率大大提高，使用碳纤维片和乳胶条作为储能元件，具有质量轻、储能密度大的特点。
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公开(公告)号：CN117091051A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311067804.9
申请日：2023-08-23
Abstract: 本发明公开了一种用于综合辐照舱的大尺度升降导向支撑结构，其包括承力筒、移动架、承力框架和驱动机构；承力框架包括底座、连接板、三根承力杆和三根导向杆，承力框架呈六杆鼠笼状；承力筒竖直设置于该鼠笼结构内，移动架与承力筒固定连接，移动架上固定设置有三个滑座，滑座滑动的套接在导向杆上；驱动机构包括真空电机、蜗杆、涡轮和丝杆，丝杆与移动架螺纹连接，涡轮固定套设在丝杆上，蜗杆与涡轮啮合，蜗杆的一端与真空电机的输出轴固定连接。该大尺度升降导向支撑结构整体结构可以实现大尺度的升降输送，整体结构稳定，受变形影响小，在满足高真空、高寒大温差和高辐射环境使用需要的同时，能进行准确的远程位置控制，且安全性、可靠性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116690533A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310463171.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于折纸结构的模块及仿生软体运动机器人，涉及软体机器人结构设计与自动化控制领域。其为了解决现有软体机器人运动模式单一，工作介质受到限制的问题。所述基于折纸结构的模块包括双向弯曲软折纸致动器、扭转软折纸致动器和榫卯连接件，双向弯曲软折纸致动器的端部通过榫卯连接件与扭转折纸致动器连接。所述仿生软体运动机器人包括多个双向弯曲软折纸致动器、多个扭转软折纸致动器和多个榫卯连接件；多个双向弯曲软折纸致动器呈一字形设置，相邻两个双向弯曲软折纸致动器之间设有一个扭转软折纸致动器，扭转软折纸致动器的两端分别各通过一个榫卯连接件与相邻近的一个双向弯曲软折纸致动器的端部连接，具有自身感知能力，能够实时感知自身复杂变形。
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公开(公告)号：CN116539485A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310398544.7
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于多辐照源系统的月尘充电集中控制系统及其控制方法；所述集中控制系统包括电子辐照源、紫外辐照源和X射线辐照源、月尘充电集中控制模块和充电试验模块；所述月尘充电集中控制模块用于三个充电源的协同调度；充电试验模块选择的两种充电试验类型；本发明对于人类深入了解月球表面物理环境、静电相互作用、电荷转移等问题具有重要意义，也可以为未来月球探测、建设提供关键的科学依据和技术支持。
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公开(公告)号：CN116399789A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310106397.1
申请日：2023-02-13
Abstract: 本发明涉及原位测试技术领域，公开了一种真空辐照舱内样品台可折叠收拢的多自由度原位测试机构，包括测试组件和用于驱使测试组件运动的动作组件；所述动作组件包括第一端铰接于样品台上的主臂和第一旋转驱动单元；所述主臂的第二端和副臂的第一端铰接，且所述主臂内设有第二旋转驱动单元；所述副臂的第二端连接有移动臂，所述移动臂上滑动连接有滑座，且所述副臂内设置有直线驱动单元，所述测试组件设置于滑座上。在样品接收照射时，可将主臂和副臂收拢，并使得移动臂和测试组件折叠于样品台的下方，以减少测试组件受到辐射的时间，可对测试组件起到良好的保护作用，以延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN116297357A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310083394.0
申请日：2023-02-08
Abstract: 本发明公开了一种具有自动调节角度的被动补偿机构，包括锥套、导向柱和锥轴，导向柱滑动设置在锥套内，锥轴滑动适配在锥套内，锥轴和导向柱均沿着锥套的轴向滑动，锥轴的一端与导向柱的一端球形铰接，锥轴的另一端延伸至锥套外，用于连接末端机构，导向柱上套设有压簧，压簧的两端分别与锥轴和锥套连接。通过导向柱的滑动实现轴向运动，导向柱与锥轴的铰接实现周向运动，当末端机构与被测样品表面产生角度偏差时，锥轴与锥套存在接触间隙，在样品表面对末端机构反作用力的条件下，使得末端机构带动锥轴朝向导向柱方向进行轴向运动，通过球铰万向节的周向运动以及压簧自适应调节，实现末端机构与样品表面间角度偏差的被动补偿。
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公开(公告)号：CN113636114B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110862564.6
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种具有防尘功能的月球低温环境模拟胀板式半体热沉结构，属于空间环境模拟技术领域。它立式主热沉、设备/样品通道热沉、原位副舱热沉和过渡舱热沉，所述立式主热沉的两侧分别安装有原位副舱热沉和过渡舱热沉，前侧安装有设备/样品通道热沉；所述设备/样品通道热沉、原位副舱热沉和过渡舱热沉均设置有配有供液管路和回液管路的液氮法兰，所述立式主热沉的筒壁由若干纵向的热沉胀板组成，筒底由若干胀板单元拼成，主要用于月球低温背景环境模拟。
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