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公开(公告)号：CN117959048B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410371104.7
申请日：2024-03-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢，包括：碳纤维结构支撑；踝关节转轴垂直可转动的设置在碳纤维结构支撑上，且踝关节转轴的两侧对称设置有滑槽，用于改变踝关节假肢刚度特性；可移动框架可滑动的设置在碳纤维结构支撑上；两个连杆的一端对称可转动的设置在可移动框架两侧，另一端分别可滑动的设置在两个滑槽内；回复装置设置在可移动框架和碳纤维结构支撑之间，用于可移动框架的限位或蓄力；踝关节转轴的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢的控制方法，在人体步态行走的不同周期，能够通过主动模式或被动模式满足长时间使用需求，提高步态对称性。
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公开(公告)号：CN117959047B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410371100.9
申请日：2024-03-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，包括：脚掌；踝关节连接件固定在脚掌后部上端；踝关节轴承支撑的一端与踝关节连接件可转动的相连接；踝关节结构件为L型结构，踝关节结构件的横向侧固定在踝关节轴承支撑的另一端；可移动框架可移动的设置在踝关节结构件的纵向侧；两个连杆均设置在踝关节连接件和可移动框架之间；回复装置设置在可移动框架和踝关节结构件之间，踝关节连接件的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢的控制方法，通过主动模式结合被动模式，在步态周期内提供能量，提高步态对称性和长时间的使用需求。
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公开(公告)号：CN118061159A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410464891.X
申请日：2024-04-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及机械技术领域，且公开了一种充气式柔性机械手，包括旋转关节、柔性关节、机械手底座和多形态充气软爪，机械手底座是充气式柔性机械手的基体，柔性关节设置在机械手底座的上部，旋转关节设置在柔性关节上部，充气软爪设置在机械手底座下端，四个滑块与十字形圆滑轨配合，四只软爪分别配合在四个滑块的底座上，其中的旋转关节可以改变夹持器的夹持方向，提高机械手的灵活性；柔性关节可以实现任意方向上的弯折，提高了装置的安全性和鲁棒性；机械手底座中的十字形圆滑轨结合滑块可以帮助软爪实现大变形，大大提升夹持范围；充气软爪可以通过改变局部的刚度，从而变形，进一步提升机械手的适应性。
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公开(公告)号：CN117982181A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410167399.6
申请日：2024-02-06
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B17/02 , B29C69/00 , B29C64/118 , B33Y10/00 , B33Y70/00
摘要： 本发明公开了基于4D打印技术的仿生藤蔓食道手术辅助牵引工具及其成型方法，包括由4D打印技术制成的仿藤蔓牵引工具和通过激光固化(SLA)制成的仿生杠板归倒刺层(耦合仿生)，仿杠板归倒刺层与仿藤蔓牵引工具固定连接。仿藤蔓牵引工具在常温状态下为平直状态，在人体内部温度激励下，可以自由发生弯曲，从而实现辅助牵引功能，牵引工具内部镂空，可以放入超弹合金，利用超弹合金自身的弹力将牵引工具变形。手术过程中仿杠板归倒刺层刺入食道并与其固定连接，在体温激励下仿藤蔓牵引工具变软，可自由变形，在超弹合金的作用下，仿藤蔓牵引工具和仿生杠板归倒刺层均发生卷曲并牵引病灶处的食道处。
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公开(公告)号：CN109966035B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910374065.5
申请日：2019-05-07
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61F5/00
摘要： 本发明公开了一种柔性脊柱减荷防护装置，包括柔性肩带连接带结构、柔性脊柱结构、减载弹簧组、减载弹簧胯部连接块柔性结构、柔性胯腿部松紧引导带结构、柔性腿部连接带结构、柔性胯部松紧连接带结构、腰部弹性松紧滑带引导结构以及纽扣结构。柔性脊柱减荷防护装置可以对人体的屈伸、侧弯、旋转等正常生理运动状态进行柔性减荷防护，防止脊柱屈伸、侧弯、旋转等生理状态过度造成肌肉与骨骼损伤。柔性脊柱安装分块刚性结构与柔性连接带结构形成刚柔耦合结构与腰部弹性松紧滑带引导结构通过纽扣结构连接用于加固柔性脊柱结构，使柔性脊柱结构的形状贴合人体脊柱的曲线，柔性脊柱结构的长度可以通过柔性脊柱安装分块刚性结构的数目进行调整。
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公开(公告)号：CN117739845A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311633286.2
申请日：2023-12-01
摘要： 本发明公开了一种基于柔性光波导的分布式弯曲传感器、弯曲事件的检测方法和装置，涉及传感器设计领域。该弯曲传感器包括两组平行排列的内芯，外侧通过包层将二者隔开并包裹在一起，其中一组内芯中均匀分布有若干染色的波导介质，另一组未染色，两组内芯一端连接光源，一端连接光电接收器；通过未染色内芯上光透过率与光弯曲角度的方程确定弯曲事件和弯曲的曲率，再根据该曲率带入另一组内芯事先拟合出的不同位置的光透过率系列方程，根据结果可得到该弯曲事件在弯曲传感器上产生的位置，增加了弯曲传感器检测得到的数据的信息量。
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公开(公告)号：CN117653432A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410137960.6
申请日：2024-02-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种智能足部仿生假肢，属于医疗器械技术领域，用于解决现有技术中的被动式足部假肢无法做出背伸、跖屈、内翻、外翻等动作，环境适应性差的问题；包括：弹性脚板、内外翻组件和屈伸组件，弹性脚板的底部呈弧形弯曲，内外翻组件包括翻转座和第一弹性件，第一弹性件的一端和弹性脚板固定连接，第一弹性件的另一端和翻转座固定连接，屈伸组件包括转动架、伸屈驱动件和第二弹性件，转动架和翻转座顶部铰接，伸屈驱动件一端和翻转座铰接，伸屈驱动件的另一端和转动架铰接；第二弹性件一端和翻转座铰接，第二弹性件的另一端和转动架铰接；智能足部仿生假肢能够做出背伸、跖屈、内翻、外翻等动作，灵活性强，能够适应多种环境。
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公开(公告)号：CN117604660A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410080686.3
申请日：2024-01-19
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种仿生韧带编织材料的全自动生产装置，包括机架和箱体，所述机架的外侧表面固定连接有箱体，所述机架的顶部表面安装有混料桶，所述混料桶的内侧表面固定连接有输入料斗，所述输入料斗的一端固定连接有桶盖，所述机架的顶部表面设置有转动机构，所述混料桶的内侧表面设置有控温机构，所述桶盖的外侧表面设置有混料机构，所述混料桶的底部设置有出料机构，所述出料机构的一端设置有喷线机构，所述箱体的内侧表面设置有绕线机构，本发明通过改变喷线口直径、加热温度、搅拌速率、及喷射时压力来改变所产生的商用聚乙烯钓鱼线，来生产最接近人体韧带力学性能、生物学性能的仿生韧带。
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公开(公告)号：CN114056451B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111539336.1
申请日：2021-12-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032 , B32B5/02 , B32B33/00
摘要： 一种具有多方向制动稳定性及动态抗疲劳特性的仿生足垫，包括仿生足垫上层、仿生足垫中层和仿生足垫表层；仿生足垫各层通过粘结剂相粘结。仿生足垫上层使用邵氏硬度≥30A的材料，仿生足垫表层的邵氏硬度在5A—20A范围。仿生足垫中层中使用硅胶浸渍涂布的织物模拟人体足跟垫中具有特殊结构的网状纤维膜，由于横向纤维膜沿水平制动方向存在倾角α，使该仿生足垫在水平面上具有多方向制动稳定的力学性能；仿生足垫中仿生网状纤维膜对称的分布方式使其表现出动态抗疲劳特性。
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公开(公告)号：CN110514475B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201910973335.4
申请日：2019-10-14
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明公开了一种地外星体土壤岩石样品自平衡自适应钻取系统，属于航天技术领域，由钻取平台、锚固组件、驱动组件、传动组件和钻机组成，钻取平台用于存放锚固组件、驱动组件、传动组件、钻机及采取到的岩样；驱动组件用于为钻取平台的移动与传动组件的动作提供动力；传动组件分别与驱动组件、钻机连接，用于借助驱动组件提供的动力实现钻机位置与姿态的调整，以完成钻进与取样的工作，锚固组件用于固定钻探系统，并在钻探工作完成时解除钻取平台的平台主体与地外星体之间的连接，本发明采用射出射锚头钉入地外星体内部的方式，以提供在微重(56)对比文件张磊.研究月球土壤可为研究早期地球大气层和生命提供线索《.世界知识》.2017,第10页.Qiongqiong Tang 等.Design and test ofa self-adaptive bionic polycrystallinediamond compact bit inspired by cat claw.《Advances in Mechanical Engineering》.2018,第1-11页.张军 等.小行星登陆器星体表面附着锚固方案研究《.载人航天》.2015,第270-277页.杨帅 等.地外星体土壤取样机构技术《.航天器工程》.2011,第137-146页.李贺 等.一种基于压电驱动的火星岩石钻探器的研制《.深空探测学报》.2016,(02),第156-161页.
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