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公开(公告)号：CN119157673A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411660857.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节假肢用可助力气液耦合阻尼缸及其控制方法，该阻尼缸包括：膝上接受腔固定件；液压缸体；活塞杆，其一端同轴设置在所述液压缸体内，另一端从所述液压缸体上端穿出与所述膝上接受腔固定件铰接；限位卡座，其固定安装在所述液压缸体的下端；气缸体，其上端与所述液压缸体下端同轴连接，下端设有气缸铰链孔，与假肢铰接；其中，所述限位卡座上沿轴向开设有补偿孔，并通过所述补偿孔将所述液压缸体下端及所述气缸体上端连通；气活塞，其设置在所述气缸体内；充气阀，其设置在所述气缸体的下端，所述充气阀与所述气缸体连通。
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公开(公告)号：CN117959048B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410371104.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢，包括：碳纤维结构支撑；踝关节转轴垂直可转动的设置在碳纤维结构支撑上，且踝关节转轴的两侧对称设置有滑槽，用于改变踝关节假肢刚度特性；可移动框架可滑动的设置在碳纤维结构支撑上；两个连杆的一端对称可转动的设置在可移动框架两侧，另一端分别可滑动的设置在两个滑槽内；回复装置设置在可移动框架和碳纤维结构支撑之间，用于可移动框架的限位或蓄力；踝关节转轴的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢的控制方法，在人体步态行走的不同周期，能够通过主动模式或被动模式满足长时间使用需求，提高步态对称性。
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公开(公告)号：CN117959047B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410371100.9
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，包括：脚掌；踝关节连接件固定在脚掌后部上端；踝关节轴承支撑的一端与踝关节连接件可转动的相连接；踝关节结构件为L型结构，踝关节结构件的横向侧固定在踝关节轴承支撑的另一端；可移动框架可移动的设置在踝关节结构件的纵向侧；两个连杆均设置在踝关节连接件和可移动框架之间；回复装置设置在可移动框架和踝关节结构件之间，踝关节连接件的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢的控制方法，通过主动模式结合被动模式，在步态周期内提供能量，提高步态对称性和长时间的使用需求。
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公开(公告)号：CN115192276A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210757520.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生下肢假肢，包括：膝关节为具有动力输出的假肢，从而带动膝关节传动装置，结合三连杆组成的连杆结构，带动被动式踝关节，其中，连杆结构包括膝踝连杆上侧杆、膝踝连杆中间杆、膝踝连杆下侧杆、膝踝连杆离合装置、膝踝连杆锁止机构和膝踝连杆弹簧，膝踝连杆离合装置用于膝踝连杆上侧杆与膝踝连杆中间杆间可旋转且滑动的接合或分离；膝踝连杆锁止机构用于膝踝连杆中间杆和膝踝连杆下侧杆间的锁止或相对移动；膝踝连杆弹簧套设在膝踝连杆下侧杆的外侧，且膝踝连杆弹簧设置在膝踝连杆中间杆和膝踝连杆锁止机构之间，同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈。
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公开(公告)号：CN119157673B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411660857.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节假肢用可助力气液耦合阻尼缸及其控制方法，该阻尼缸包括：膝上接受腔固定件；液压缸体；活塞杆，其一端同轴设置在所述液压缸体内，另一端从所述液压缸体上端穿出与所述膝上接受腔固定件铰接；限位卡座，其固定安装在所述液压缸体的下端；气缸体，其上端与所述液压缸体下端同轴连接，下端设有气缸铰链孔，与假肢铰接；其中，所述限位卡座上沿轴向开设有补偿孔，并通过所述补偿孔将所述液压缸体下端及所述气缸体上端连通；气活塞，其设置在所述气缸体内；充气阀，其设置在所述气缸体的下端，所述充气阀与所述气缸体连通。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115192276B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210757520.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生下肢假肢，包括：膝关节为具有动力输出的假肢，从而带动膝关节传动装置，结合三连杆组成的连杆结构，带动被动式踝关节，其中，连杆结构包括膝踝连杆上侧杆、膝踝连杆中间杆、膝踝连杆下侧杆、膝踝连杆离合装置、膝踝连杆锁止机构和膝踝连杆弹簧，膝踝连杆离合装置用于膝踝连杆上侧杆与膝踝连杆中间杆间可旋转且滑动的接合或分离；膝踝连杆锁止机构用于膝踝连杆中间杆和膝踝连杆下侧杆间的锁止或相对移动；膝踝连杆弹簧套设在膝踝连杆下侧杆的外侧，且膝踝连杆弹簧设置在膝踝连杆中间杆和膝踝连杆锁止机构之间，同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈。
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公开(公告)号：CN115192278A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210759153.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式无外动力膝下假肢，包括：小腿连接部，其内部具有小腿接受腔；大腿穿戴托，其为带状；两个穿戴托杆，其分别固定连接在大腿穿戴托的两端；其中，两个穿戴托杆分别与小腿连接部的上端铰接；两个膝关节转动连杆，其与两个穿戴托杆一一对应设置；膝关节转动连杆的上端与穿戴托杆的下端铰接；支撑杆，其为可变长度的伸缩杆；支撑杆的上端固定连接在小腿连接部的下端，支撑杆的下端与假肢脚板的脚踝处铰接；滑块，其空套在支撑杆上；滑块的两端分别与两个膝关节转动连杆的下端铰接；两个导轨，其沿竖直方向设置；其中，滑块同时匹配连接在两个导轨上；膝踝连杆机构，其一端与滑块铰接，另一端与假肢脚板的后脚跟处铰接。
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公开(公告)号：CN114795605B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210451804.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁流变式膝关节假肢及控制方法属医疗器械技术领域，本发明的假肢接受腔、磁流变膝关节假肢、小腿和脚板自上而下顺序排列；磁流变膝关节假肢由转子组件、定子组件、运动测量控制组件、单轴压力传感器和腿管连接件组成，定子组件、运动测量控制组件、单轴压力传感器和腿管连接件自上而下顺序排列并固接；本发明基于磁流变的特性，其可控制调节的阻尼值范围较大，响应时间快，稳定性高，能自动适应起立/坐下、常速、慢速和快速的步态，能根据平地、上/下坡、下楼梯等运动环境自主调试，开发的配套控制方法可高度拟合人体的正常运动步态，本发明的假肢整体结构紧凑，质量轻便，可提高患者穿戴的舒适性，帮助膝上截肢患者重建行走的运动功能。
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公开(公告)号：CN117959048A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410371104.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢，包括：碳纤维结构支撑；踝关节转轴垂直可转动的设置在碳纤维结构支撑上，且踝关节转轴的两侧对称设置有滑槽，用于改变踝关节假肢刚度特性；可移动框架可滑动的设置在碳纤维结构支撑上；两个连杆的一端对称可转动的设置在可移动框架两侧，另一端分别可滑动的设置在两个滑槽内；回复装置设置在可移动框架和碳纤维结构支撑之间，用于可移动框架的限位或蓄力；踝关节转轴的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢的控制方法，在人体步态行走的不同周期，能够通过主动模式或被动模式满足长时间使用需求，提高步态对称性。
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公开(公告)号：CN115192277A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210759150.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有膝踝联动功能的仿生假肢，包括：膝踝连杆机构，其包括：第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆的一端与膝关节致动机构铰接，并且第一连杆沿轴向开设有第一容纳腔；第二连杆的一端设置同轴在第一容纳腔内，并且能够选择性的沿第一容纳腔的轴向移动，或与第一连杆接合；第二连杆的另一端内同轴开设有第二容纳腔；第三连杆的一端同轴设置在第二容纳腔内，并且能够选择性的沿第二容纳腔的轴向移动，或与第二连杆接合，另一端延伸至第二容纳腔外部并且与假肢脚板的脚前掌铰接；其中，第二容纳腔内设置有膝踝连杆弹簧，膝踝连杆弹簧的一端抵靠在第二容纳腔的端板上，另一端抵靠在第三连杆的一端。
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