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公开(公告)号：CN103536378B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310335059.1
申请日：2013-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种假肢臂差动关节机构，包括支架和固定于支架上的两电机、两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节机构，两电机的输出轴分别依次连接两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节；差动齿轮关节包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和第三锥齿轮轴，第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴均与第三锥齿轮轴啮合，第一和第二锥齿轮轴的轴端分别作为第一和第二驱动端；当两电机同向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的前屈或后伸运动；当两电机反向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的外展或内收运动。本发明在保证功率和两自由度的情况下简化了结构，解决了现有关节体积和重量过大的问题。
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公开(公告)号：CN103284821B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201310200283.X
申请日：2013-05-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/56
Abstract: 一种假肢手的拇指机构，属于医疗器械领域，解决现有的假肢手拇指机构驱动数过多、重量过重、灵活性不够的问题。本发明包括手掌底板、伺服电机、减速器、传动机构、近指节、中指节和远指节；所述伺服电机和减速器固定在手掌底板上，伺服电机和减速器连接，减速器和传动机构连接，传动机构和近指节连接，所述近指节、中指节和远指节依次转动连接。本发明采用一个伺服电机同时实现驱动拇指的弯曲和侧摆运动，本发明具有三个自由度，在外型和运动方式上和人的拇指极其相似，更加美观、仿人、实用。实验表明，本发明在抓握时和其他手指配合，具有很强的自适应能力，能够实现对复杂物体的包络、精确抓握、力量抓握和侧捏。
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公开(公告)号：CN102133150B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110039315.3
申请日：2011-02-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。
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公开(公告)号：CN101181177B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200710168510.X
申请日：2007-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式的肩关节康复训练装置。该装置具有运功柔顺性、穿戴舒适性及训练安全性特点。该装置由运动机构和支撑调整机构组成。支撑调整机构用来调整运动机构相对人体肩关节的位置，并将整个康复训练装置固定在人体背部的适当位置。运动机构的驱动器是4根处于竖直运动状态的气动肌肉，可分别控制上臂绕肩关节做前屈和后伸、外展和内收这两组运动以及这两组运动的复合运动，另外在角位移和拉力传感器的配合下，还可以实现运动机构与上臂的主被动协调运动。运动机构借助做被动运动的两个滑块带动上臂运动，克服了机构的运动中心与肩关节不重合所带来的上肢运动困难的问题，确保了康复训练过程中的舒适性和训练的安全性。
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公开(公告)号：CN101201626A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710168718.1
申请日：2007-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 机器人自主定位系统，属于机器人智能控制装置，解决机器人在地下环境作业的高精度自主定位问题。本发明包括安装平台、设置于安装平台上的传感器子系统、数据处理子系统以及电压转换模块；安装平台上部为承载传感器子系统的转台，安装平台下部的固定基座为密封腔式结构，内部安装数据处理子系统和电机驱动模块；传感器子系统包括惯性传感器模块和三维数字罗盘，数据处理子系统包括中央控制器及装载于其内部的数据预处理模块、数据融合模块和航迹推算模块；本发明可用于在煤矿、隧道、溶洞等地下环境工作的智能机器人，如机器人，盾构机，地铁机车等的自主定位，为智能机器人在地下环境完成勘测、探险和搜索等任务提供有效的位姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101125112A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710053293.X
申请日：2007-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置，包括肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手掌。本发明机器人装置有8个自由度，用来模拟人的上肢关节自由度，康复训练中能够提供较多的活动度，使人体上肢的主要关节都能得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好。多自由度的结构设计，可以满足多种控制方式，可以辅助患肢进行单关节运动和多关节复合运动的康复训练，达到辅助完成患者的日常生活需要的目的。
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公开(公告)号：CN116021536B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310168064.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械手指相关技术领域，并公开了一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置。该装置包括食指、中指、无名指、小拇指、食指侧摆模块和三指协同侧摆模块，食指侧摆模块用于驱动食指进行侧摆，三指协同侧摆模块用于驱动中指、无名指和小拇指协同侧摆；三指协同侧摆模块包括三指驱动单元，三指传动单元和三指执行单元，三指驱动单元产生驱动力，通过三指传动单元传递给三指执行单元，三指执行单元包括中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，三指传动单元通过不同的传动比将驱动力分别传递给中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，以此实现中指、无名指和小拇指不同侧摆角度的协同运动。通过本发明，解决机械手指的多个手指的侧摆和抓握的问题。
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公开(公告)号：CN114329986B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111656997.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域，其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法，包括以下步骤：(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程；(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解qs，将qs映射为数值IK求解的初始值qind，进而采用LM方法进行优化求解关节角q，将q作为局部最优求解的初值；(3)基于手臂关节角q初值进行局部优化搜索，直至满足终止准则，在当前所有局部最优值中选择最优结果作为全局最优解qopt；(4)通过臂的摇摆角建立肌骨模型与拟人机械臂的映射，进而将得到的全局最优解映射到机械臂运动学模型中，以确定机械臂的拟人姿态。本发明增加了机械臂的安全感与舒适度，提高了人机交互效率。
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公开(公告)号：CN117100469A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311222595.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种假肢手接受腔及其制备方法，其中接受腔包括接受腔主体，接受腔主体用于佩戴者手掌的穿戴，接受腔主体上设有模块化手指接头和手指缺口，模块化手指接头用于连接机械手指，手指缺口用于佩戴者残留手指的穿戴，接受腔主体上还设有柔性区域，柔性区域具有柔性变形能力，佩戴者手掌的运动功能通过柔性区域实现。本发明提供了一种保留佩戴者手掌运动功能的设计思路，通过在接受腔主体上设置柔性区域，能够为佩戴者手掌提供一定的可活动空间，进而在保证接受腔主体与患者手掌连接稳定的前提下，有利于实现患者保留自身手掌的运动功能，进一步提高了假肢手的运动能力和实用性。
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公开(公告)号：CN116982992A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310919830.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
IPC: A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/383 , A61B5/38 , A61B5/386 , A61B5/389 , A61B5/395 , A61B5/397 , A61B5/00 , A61N1/36
Abstract: 针对于针对脑卒中术后用户(患者)的康复效果评估需求，本申请脑卒中的术后康复评估系统通过采集的头部的脑电信号和前臂的表面肌电信号，以此达到识别、还原脑卒中术后用户的人体手部运动意图，接着再通过功能性电刺激系统刺激对应肌肉的收缩来实现人体手部运动意图，此时则可以继续结合前臂处采集的功能性近红外光谱信号来实时评估脑卒中术后用户的肌肉系统、血液循环系统对大脑运动指令的响应程度，实现更为深层的康复效果评估目标，由此提供了一套可以显著提高评估精度的评估系统，有助于为脑卒中术后用户的康复训练提供更为精确的数据指导，进而有助于重建大脑到肢体的神经环路，有助于脑卒中术后用户更快、更为稳定地恢复健康。
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