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公开(公告)号：CN109991979B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910248406.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，并具体公开了一种面向复杂环境的下肢机器人拟人步态规划方法。该方法包括在人体下肢上设置标志点，通过运动捕捉系统获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；根据运动姿态数据在人体模型上进行逆运动学计算得到运动过程中各关节的角度数据；然后根据各关节的角度数据与周期之间的关系建立拟合函数，并根据该拟合函数进行下肢机器人步态规划。本发明将离散的关节角度数据连续化，可基本完全还原步态周期中关节角度数据的变化，经验证具有较好的拟合结果，同时不仅最大限度地使下肢机器人还原人体的运动，而且能够适用于复杂的行走环境，如步行、上坡或上楼梯等。
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公开(公告)号：CN110039521B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910306127.9
申请日：2019-04-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双RRRR构型的水下多功能协作型双机械臂，属于机器人水下作业领域，其各机械臂均包括肩关节、大臂关节、小臂关节、腕关节这四个运动关节和一个末端手爪，构成双RRRR构型水下作业机构，可根据不同工作环境，采用不同的捕获模式对水下动、静态目标物进行捕获回收。本发明的协作型双机械臂，双臂协同相较于单臂更加灵活，协作抓取动、静态目标物的能力更强；末端手爪通过丝杆、推杆进行传动，实现手爪开度的精确控制，同时减少手爪纵向运动行程，构型更为紧凑；可实现手爪直接抓取和环抱抓取双重作业功能，解决水下动态目标难以抓取回收的难题，且双臂的多种捕获方式扩展了可达工作区域，提高了水下作业能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN109822554A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910214006.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下的双臂协同抓取、抱取及避碰一体化方法及系统，属于水下作业自动控制领域。本发明基于双臂协同工作的原有任务轨迹规划，在双机械臂工作空间基础上，提出划分三个碰撞概率不同的区域，并优先在低碰撞概率的区域进行轨迹规划，而在必须经过高概率区域时通过插值法将轨迹分割为多小段路径，并在执行每小段的运动之前进行碰撞判定和避碰规划，根据避碰规划更新小段路径的运动，从而在不干扰原有任务正常执行的前提下，对碰撞风险进行预防性控制。本发明能够在规划作业轨迹的同时进行机械臂的预防性运动避碰，是将水下双机械臂协同作业及运动避碰相互统一的一体化方法，具有一定实用价值和发展潜力。
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公开(公告)号：CN109144080A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811013607.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器，属于自动控制领域。本发明针对采用艏舵和艉舵对水下航行器进行深度控制时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，提出基于非线性耦合特性的艏艉联合操舵控制策略，充分考虑了艏舵和艉舵之间的强非线性耦合特性，首先提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律与纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，然后建立耦合方程组，最后，求解耦合方程组得到艏舵和艉舵各自的控制律，实现同时具有艏舵和艉舵的水下航行器深度控制。本发明从理论上解决了艏舵和艉舵在控制深度时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，使设计出的控制器更加接近工程实际，并具有更加优良的控制效果。
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公开(公告)号：CN108874149A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810850181.5
申请日：2018-07-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互领域，并公开了一种基于表面肌电信号连续估计人体关节角度的方法。该方法包括下列步骤：(a)选取待预测对象的关节部位，采集其关节部位的肌电信号及关节角度信号；(b)对采集的肌电信号和关节角度信号分别进行预处理；(c)利用预处理后的肌电信号和关节角度信号，采用稀疏伪输入高斯过程回归算法构建关于肌电信号和关节角度信号的预测模型；(d)采集待预测对象的实时肌电信号输入预测模型中，以此获得所需的关节角度信号。通过本发明，以连续的方式实现表面肌电信号映射到关节角度上的运动，保证连续估计的实时性，提高预测准确性，降低计算复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107854284A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711328780.2
申请日：2017-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼机器人技术领域，并公开了一种基于弹性元件刚度切换机制的踝关节外骨骼，包括小腿支具、足托、弹簧支架、电机支架、电机、滚珠丝杠机构、拉伸弹簧、回位弹簧、贯穿式电磁铁、棘轮支架和棘轮机构；棘轮机构包括棘轮和棘爪；贯穿式电磁铁安装在棘轮支架上；回位弹簧的一端连接棘爪，另一端安装在棘轮支架上；拉伸弹簧的下端安装在弹簧支架上，上端通过绳索连接并缠绕在滑轮上，滑轮设置在棘轮轴上。本发明利用拉伸弹簧有效模拟跟腱独特的储能过程与能量释放方式，能够基于人体步态运动规律实现弹性元件刚度切换的功能，使弹性元件顺应人体运动步态内与步态间的时变特性，并能够突破人体三维几何参数限制增加弹性元件形变量。
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公开(公告)号：CN107229278A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710408120.9
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明属于无人艇领域，并公开了一种基于云网络的无人艇监控系统，包括本地监控站、云端服务器和云终端监控站，所述本地监控站包括本地通信单元、本地显示单元和本地控制单元，所述云端服务器包括云端接收单元、云端存储单元和云端发送单元，所述云终端监控站包括终端通信单元、终端显示单元和终端控制单元。本发明能够实现无人艇本地监视与控制、数据信息云存储与云共享、远程云终端监视与控制等功能，可通过无人艇航行状态数据、环境数据和控制命令的云存储与云共享实现远程云终端与无人艇的信息交互。
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公开(公告)号：CN104049082B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410236082.X
申请日：2014-05-30
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
IPC: G01N33/573 , G01N33/543
Abstract: 本发明公开了一种人组织激肽释放酶活性检测试剂盒，其特征在于：该试剂盒包括：1)包被特异性抗人组织激肽释放酶克隆抗体酶标板；2)人组织激肽释放酶融合蛋白TK-4T1标准品；3)BAEE工作液。本发明的试剂盒采用免疫与化学相结合的方法，利用人尿液或血浆样本中的TK能与其特异性抗体结合的特性将其从样本中分离出来，进而催化底物苯甲酰精氨酸乙酯盐酸盐(BAEE)发生化学反应。
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公开(公告)号：CN221982260U
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202420543862.8
申请日：2024-03-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Inventor： 张琴
IPC: B01F35/221 , B01F35/213 , B01F35/71 , B01F35/92 , B01F35/32 , B01F27/906 , B01F101/22
Abstract: 本实用新型涉及CRRT置换液技术领域，公开了一种医用CRRT置换液调温配液控制设备，包括箱体，所述箱体的上端中部设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有搅拌杆，所述箱体的内部两侧均设置有加热板，两个所述加热板的一侧端面均设置有均热板。本实用新型中，该设备通过伺服电机带动搅拌杆进行转动，确保不同成分的液体充分混合，有效的避免了液体处于静止状态时会出现分层现象，从而保证液体中各种组分的均匀分布，提高治疗效果和安全性，同时通过设置的加热板对液体进行加热，并利用温度传感器感应液体温度，使得箱体内部的液体始终保持恒定的温度，有助于提高治疗效果，确保患者的舒适度。
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公开(公告)号：CN209932773U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920200848.7
申请日：2019-02-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Inventor： 张琴
IPC: A61B5/20
Abstract: 本实用新型公开了一种小便计量桶，包括底座、内部中空上端开口的桶体、桶盖和至少两个安装组件，所述桶体设置在所述底座上，所述桶盖设置在所述桶体的上端开口处，所述桶体的内部底面设有液位传感器，所述底座内设有单片机，所述底座的前侧设有显示屏，所述底座靠近显示屏的两侧设有语音播放器，所述桶体的底部侧壁开设有排尿口，所述排尿口的外端口处设有排尿装置，所述桶体靠近排尿装置的外部一侧设有电磁阀开关，所述桶盖上设有导尿漏斗，通过计量开关、语音播放器、显示屏、单片机和液位传感器等配合便于将小便体积进行测量后语音播报和显示出来，直观，操作简单，便于老年患者使用，避免了忘记写尿量等问题。
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