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公开(公告)号：CN116125195A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211522498.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机载传感器的微弱电流反演方法及系统。该方法包括：控制搭载传感器的无人机悬停于距离待测通电导线预设范围内的任意位置；以无人机的机身中心为旋转中心，控制无人机定点自转预设圈数，并获取传感器测量的磁场数据；根据磁场数据反推计算得到所述待测通电导线上的电流以及无人机与待测通电导线之间的距离。采用无人机搭载单一传感器对待测通电导线周围磁场进行测量，并通过微弱电流的准确反演得到导线上的电流以及无人机与导线之间的距离。解决了非接触式测量中无人机搭载的传感器数量较多，从而导致的布局困难、无人机续航缩短和成本提高的问题。实现了测量位置灵活、响应迅速和缩减成本的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525631A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110645182.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光视觉引导的水下终端自主对接系统及方法。该系统包括水下对接坞站和用于对接的自主水下机器人；水下对接坞站采用框架式构形，并在其特定位置安装六个标识光源构建三维引导灯阵；水下机器人除了具备自主航行能力外，还配备有水下摄像头和图像处理单元，用以采集水下图像并做处理。水下终端自主对接方法包括水下图像处理方法和分阶段对接控制方法。图像处理方法根据摄像头采集到的图像信息解算出机器人与对接坞站的相对位姿量，并以此推算机器人的位置跟踪偏差。基于不同距离下摄像头拍摄引导灯阵得到的不同结果，设计了远距离、近距离分阶段对接控制方法，采用不同的对接控制策略，实现对机器人的入坞控制。
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公开(公告)号：CN114823579A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210454639.1
申请日：2022-04-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01L23/473 , H01L29/74 , H01L25/07
Abstract: 本发明公开了一种水冷散热一体化的晶闸管及晶闸管串联模块，属于晶闸管散热技术领域。晶闸管包括：硅片、两个钼片、两个铜基座、门级触发线及散热组件；所述硅片夹在所述两个钼片中间，所述两个钼片固定在所述两个铜基座之间，所述门级触发线与硅片连接，并穿过其中一个铜基座引出，所述散热组件设置在另一个铜基座内。串联模块包括外部框架以及设置在外部框架内的多个上述所述的晶闸管，多个所述的晶闸管之间串联连接。本发明减小了晶闸管的体积，并提升了散热效率，同时能够减小多个晶闸管单元串联模块的体积，提升了脉冲电源的储能密度及散热效率，还减少了散热器的设计和成本。
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公开(公告)号：CN109144080B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811013607.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器，属于自动控制领域。本发明针对采用艏舵和艉舵对水下航行器进行深度控制时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，提出基于非线性耦合特性的艏艉联合操舵控制策略，充分考虑了艏舵和艉舵之间的强非线性耦合特性，首先提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律与纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，然后建立耦合方程组，最后，求解耦合方程组得到艏舵和艉舵各自的控制律，实现同时具有艏舵和艉舵的水下航行器深度控制。本发明从理论上解决了艏舵和艉舵在控制深度时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，使设计出的控制器更加接近工程实际，并具有更加优良的控制效果。
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公开(公告)号：CN109144080A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811013607.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器，属于自动控制领域。本发明针对采用艏舵和艉舵对水下航行器进行深度控制时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，提出基于非线性耦合特性的艏艉联合操舵控制策略，充分考虑了艏舵和艉舵之间的强非线性耦合特性，首先提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律与纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，然后建立耦合方程组，最后，求解耦合方程组得到艏舵和艉舵各自的控制律，实现同时具有艏舵和艉舵的水下航行器深度控制。本发明从理论上解决了艏舵和艉舵在控制深度时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，使设计出的控制器更加接近工程实际，并具有更加优良的控制效果。
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公开(公告)号：CN113525631B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110645182.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光视觉引导的水下终端自主对接系统及方法。该系统包括水下对接坞站和用于对接的自主水下机器人；水下对接坞站采用框架式构形，并在其特定位置安装六个标识光源构建三维引导灯阵；水下机器人除了具备自主航行能力外，还配备有水下摄像头和图像处理单元，用以采集水下图像并做处理。水下终端自主对接方法包括水下图像处理方法和分阶段对接控制方法。图像处理方法根据摄像头采集到的图像信息解算出机器人与对接坞站的相对位姿量，并以此推算机器人的位置跟踪偏差。基于不同距离下摄像头拍摄引导灯阵得到的不同结果，设计了远距离、近距离分阶段对接控制方法，采用不同的对接控制策略，实现对机器人的入坞控制。
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