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公开(公告)号：CN112654001B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011158498.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04W4/08 , H04W4/44 , H04W24/02 , H04W40/10 , H04W40/12 , H04W40/16 , H04W40/20 , H04W40/32 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种面向多无人艇协同控制的混合通信网络架构、管理方法及通信质量评价方法，本发明提出了一种远程移动通信与无线自组网相结合的混合式网络架构以满足多无人艇协同控制时的通信需求，并在组网管理方面提出一种结合节点度、剩余能量等修正因子的改进LEACH分簇算法，实现多无人艇之间组网通信，该组网方法可以更灵活、更进一步地延长网络的生存周期。本发明建立的多无人艇组网通信网络信道模型以及QoS评价机制，可以评估无人艇协同控制期间网络的时延、丢包率、连通率等指标，可以在满足协同控制需要的通信质量保障下，为提高多无人艇的协同作业效率提供一定的依据和约束，以达到通信质量保障与多无人艇作业效率之间的平衡。
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公开(公告)号：CN112654001A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011158498.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04W4/08 , H04W4/44 , H04W24/02 , H04W40/10 , H04W40/12 , H04W40/16 , H04W40/20 , H04W40/32 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种面向多无人艇协同控制的混合通信网络架构、管理方法及通信质量评价方法，本发明提出了一种远程移动通信与无线自组网相结合的混合式网络架构以满足多无人艇协同控制时的通信需求，并在组网管理方面提出一种结合节点度、剩余能量等修正因子的改进LEACH分簇算法，实现多无人艇之间组网通信，该组网方法可以更灵活、更进一步地延长网络的生存周期。本发明建立的多无人艇组网通信网络信道模型以及QoS评价机制，可以评估无人艇协同控制期间网络的时延、丢包率、连通率等指标，可以在满足协同控制需要的通信质量保障下，为提高多无人艇的协同作业效率提供一定的依据和约束，以达到通信质量保障与多无人艇作业效率之间的平衡。
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公开(公告)号：CN109144080B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811013607.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器，属于自动控制领域。本发明针对采用艏舵和艉舵对水下航行器进行深度控制时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，提出基于非线性耦合特性的艏艉联合操舵控制策略，充分考虑了艏舵和艉舵之间的强非线性耦合特性，首先提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律与纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，然后建立耦合方程组，最后，求解耦合方程组得到艏舵和艉舵各自的控制律，实现同时具有艏舵和艉舵的水下航行器深度控制。本发明从理论上解决了艏舵和艉舵在控制深度时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，使设计出的控制器更加接近工程实际，并具有更加优良的控制效果。
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公开(公告)号：CN109144080A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811013607.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器，属于自动控制领域。本发明针对采用艏舵和艉舵对水下航行器进行深度控制时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，提出基于非线性耦合特性的艏艉联合操舵控制策略，充分考虑了艏舵和艉舵之间的强非线性耦合特性，首先提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律与纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，然后建立耦合方程组，最后，求解耦合方程组得到艏舵和艉舵各自的控制律，实现同时具有艏舵和艉舵的水下航行器深度控制。本发明从理论上解决了艏舵和艉舵在控制深度时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，使设计出的控制器更加接近工程实际，并具有更加优良的控制效果。
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