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公开(公告)号：CN113525631A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110645182.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光视觉引导的水下终端自主对接系统及方法。该系统包括水下对接坞站和用于对接的自主水下机器人；水下对接坞站采用框架式构形，并在其特定位置安装六个标识光源构建三维引导灯阵；水下机器人除了具备自主航行能力外，还配备有水下摄像头和图像处理单元，用以采集水下图像并做处理。水下终端自主对接方法包括水下图像处理方法和分阶段对接控制方法。图像处理方法根据摄像头采集到的图像信息解算出机器人与对接坞站的相对位姿量，并以此推算机器人的位置跟踪偏差。基于不同距离下摄像头拍摄引导灯阵得到的不同结果，设计了远距离、近距离分阶段对接控制方法，采用不同的对接控制策略，实现对机器人的入坞控制。
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公开(公告)号：CN117369474B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311490179.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种水面无人艇视觉引导对接回收方法及系统，包括：对无人艇进行初步航向引导，直至无人艇上安装的摄像头检测到回收装置开口端的第一基准标记；以第一基准标记为目标，基于摄像头采集的视频帧进行目标检测与定位，以对无人艇进行视觉引导，直至无人艇的艏部正对回收装置开口端，且第一基准标记相对于摄像头的距离在预设范围内；以回收装置收口端的第二基准标记为目标，基于摄像头采集的视频帧进行目标检测与定位，以对无人艇进行视觉引导，直至无人艇与回收装置对接完成；所述第二基准标记与第一基准标记所使用的编码不同。本发明提高了无人艇自主对接末端精度，提升了无人艇的整体回收成功率。
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公开(公告)号：CN117369474A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311490179.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种水面无人艇视觉引导对接回收方法及系统，包括：对无人艇进行初步航向引导，直至无人艇上安装的摄像头检测到回收装置开口端的第一基准标记；以第一基准标记为目标，基于摄像头采集的视频帧进行目标检测与定位，以对无人艇进行视觉引导，直至无人艇的艏部正对回收装置开口端，且第一基准标记相对于摄像头的距离在预设范围内；以回收装置收口端的第二基准标记为目标，基于摄像头采集的视频帧进行目标检测与定位，以对无人艇进行视觉引导，直至无人艇与回收装置对接完成；所述第二基准标记与第一基准标记所使用的编码不同。本发明提高了无人艇自主对接末端精度，提升了无人艇的整体回收成功率。
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公开(公告)号：CN113525631B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110645182.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光视觉引导的水下终端自主对接系统及方法。该系统包括水下对接坞站和用于对接的自主水下机器人；水下对接坞站采用框架式构形，并在其特定位置安装六个标识光源构建三维引导灯阵；水下机器人除了具备自主航行能力外，还配备有水下摄像头和图像处理单元，用以采集水下图像并做处理。水下终端自主对接方法包括水下图像处理方法和分阶段对接控制方法。图像处理方法根据摄像头采集到的图像信息解算出机器人与对接坞站的相对位姿量，并以此推算机器人的位置跟踪偏差。基于不同距离下摄像头拍摄引导灯阵得到的不同结果，设计了远距离、近距离分阶段对接控制方法，采用不同的对接控制策略，实现对机器人的入坞控制。
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