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公开(公告)号：CN109822554B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910214006.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下的双臂协同抓取、抱取及避碰一体化方法及系统，属于水下作业自动控制领域。本发明基于双臂协同工作的原有任务轨迹规划，在双机械臂工作空间基础上，提出划分三个碰撞概率不同的区域，并优先在低碰撞概率的区域进行轨迹规划，而在必须经过高概率区域时通过插值法将轨迹分割为多小段路径，并在执行每小段的运动之前进行碰撞判定和避碰规划，根据避碰规划更新小段路径的运动，从而在不干扰原有任务正常执行的前提下，对碰撞风险进行预防性控制。本发明能够在规划作业轨迹的同时进行机械臂的预防性运动避碰，是将水下双机械臂协同作业及运动避碰相互统一的一体化方法，具有一定实用价值和发展潜力。
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公开(公告)号：CN110182901B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201910577007.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: C02F1/44 , B01D61/10 , B01D61/02 , F03B13/16 , C02F103/08
Abstract: 本发明属于海水淡化领域，并具体公开了一种基于波浪能的海水淡化系统，其包括波浪能转化装置和海水淡化装置，其中波浪能转化装置包括通过传动轴承依次连接的第一浮筒、第二浮筒、第三浮筒和第四浮筒，还包括四套结构相同的增压单元，每套增压单元分别包括依次连接的活塞、活塞缸和液压油缸，液压油缸的底部为弹性隔膜；海水淡化装置包括四套结构相同的海水淡化单元，每套海水淡化单元与其对应的增压单元连接，利用增压单元施加的压力使得海水透过反渗透膜进行过滤，从而获得淡水。本发明通过对波浪能转化装置的结构和布局进行优化，能够保证一个浮筒的角位移变化过程中，活塞的拉伸和压缩成对出现，从而极大地提高了对波浪能吸收和转化的能力。
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公开(公告)号：CN110260321A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910581635.8
申请日：2019-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无焰燃烧领域，并具体公开了一种实现超低NOx排放的旋转式无焰燃烧器。该燃烧器的中心燃气喷管用于输送和喷射燃气；空气进口直管用于向空气通道输送空气；空气通道的壁面对称设置有空气调节喷口，利用其喷出的空气产生反作用力，带动旋转式无焰燃烧器绕中心轴线旋转；通过第一截流圆环的移动控制空气直喷喷管的开闭，从而在无焰燃烧阶段喷射空气；通过第二截流圆环的移动控制空气旋流喷管的开闭，从而在预热燃烧阶段喷射空气。本发明利用空气调节喷口产生的反作用力带动空气和燃气绕中心轴线旋转，并使得燃气与卷吸的高温烟气在整个炉膛内进行混合，从而扩大反应区域并获得更加均匀的炉内温度分布，进而实现超低NOx排放。
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公开(公告)号：CN109822554A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910214006.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下的双臂协同抓取、抱取及避碰一体化方法及系统，属于水下作业自动控制领域。本发明基于双臂协同工作的原有任务轨迹规划，在双机械臂工作空间基础上，提出划分三个碰撞概率不同的区域，并优先在低碰撞概率的区域进行轨迹规划，而在必须经过高概率区域时通过插值法将轨迹分割为多小段路径，并在执行每小段的运动之前进行碰撞判定和避碰规划，根据避碰规划更新小段路径的运动，从而在不干扰原有任务正常执行的前提下，对碰撞风险进行预防性控制。本发明能够在规划作业轨迹的同时进行机械臂的预防性运动避碰，是将水下双机械臂协同作业及运动避碰相互统一的一体化方法，具有一定实用价值和发展潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110260321B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910581635.8
申请日：2019-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无焰燃烧领域，并具体公开了一种实现超低NOx排放的旋转式无焰燃烧器。该燃烧器的中心燃气喷管用于输送和喷射燃气；空气进口直管用于向空气通道输送空气；空气通道的壁面对称设置有空气调节喷口，利用其喷出的空气产生反作用力，带动旋转式无焰燃烧器绕中心轴线旋转；通过第一截流圆环的移动控制空气直喷喷管的开闭，从而在无焰燃烧阶段喷射空气；通过第二截流圆环的移动控制空气旋流喷管的开闭，从而在预热燃烧阶段喷射空气。本发明利用空气调节喷口产生的反作用力带动空气和燃气绕中心轴线旋转，并使得燃气与卷吸的高温烟气在整个炉膛内进行混合，从而扩大反应区域并获得更加均匀的炉内温度分布，进而实现超低NOx排放。
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公开(公告)号：CN110594739B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910712794.7
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于燃烧器领域，并具体公开了一种无需预热切换的无焰燃烧器，其中燃料供给器包括燃料喷嘴、辅助空气喷嘴和第一回流腔，燃料喷嘴竖直伸入第一回流腔的底部，辅助空气喷嘴对称设置在第一回流腔的顶部边缘，第一回流腔开设有第一环形卷吸口、第二环形卷吸口和燃料出口，用于卷吸烟气并为燃料进行无焰燃烧提供燃烧空间；空气供给器包括空气喷嘴和第二回流腔，空气喷嘴竖直伸入第二回流腔的底部，第二回流腔开设有第三环形卷吸口和空气出口，从而在炉膛内形成大尺度循环。本发明能够在第一回流腔内形成漩涡回流区，从而保证第一回流腔中温度分布均匀，燃料在烟气的作用下进行稳定的无焰燃烧，并且能够保证整个炉膛内的温度分布均匀。
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公开(公告)号：CN110594739A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910712794.7
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于燃烧器领域，并具体公开了一种无需预热切换的无焰燃烧器，其中燃料供给器包括燃料喷嘴、辅助空气喷嘴和第一回流腔，燃料喷嘴竖直伸入第一回流腔的底部，辅助空气喷嘴对称设置在第一回流腔的顶部边缘，第一回流腔开设有第一环形卷吸口、第二环形卷吸口和燃料出口，用于卷吸烟气并为燃料进行无焰燃烧提供燃烧空间；空气供给器包括空气喷嘴和第二回流腔，空气喷嘴竖直伸入第二回流腔的底部，第二回流腔开设有第三环形卷吸口和空气出口，从而在炉膛内形成大尺度循环。本发明能够在第一回流腔内形成漩涡回流区，从而保证第一回流腔中温度分布均匀，燃料在烟气的作用下进行稳定的无焰燃烧，并且能够保证整个炉膛内的温度分布均匀。
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公开(公告)号：CN110182901A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910577007.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: C02F1/44 , B01D61/10 , B01D61/02 , F03B13/16 , C02F103/08
Abstract: 本发明属于海水淡化领域，并具体公开了一种基于波浪能的海水淡化系统，其包括波浪能转化装置和海水淡化装置，其中波浪能转化装置包括通过传动轴承依次连接的第一浮筒、第二浮筒、第三浮筒和第四浮筒，还包括四套结构相同的增压单元，每套增压单元分别包括依次连接的活塞、活塞缸和液压油缸，液压油缸的底部为弹性隔膜；海水淡化装置包括四套结构相同的海水淡化单元，每套海水淡化单元与其对应的增压单元连接，利用增压单元施加的压力使得海水透过反渗透膜进行过滤，从而获得淡水。本发明通过对波浪能转化装置的结构和布局进行优化，能够保证一个浮筒的角位移变化过程中，活塞的拉伸和压缩成对出现，从而极大地提高了对波浪能吸收和转化的能力。
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公开(公告)号：CN210559534U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201920995576.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: C02F1/44 , B01D61/10 , B01D61/02 , F03B13/16 , C02F103/08
Abstract: 本实用新型属于海水淡化领域，并具体公开了一种基于波浪能的海水淡化系统。该系统的波浪能转化装置包括通过传动轴承依次连接的第一浮筒、第二浮筒、第三浮筒和第四浮筒，还包括四套结构相同的增压单元，每套增压单元分别包括依次连接的活塞、活塞缸和液压油缸，液压油缸的底部为弹性隔膜；海水淡化装置包括四套结构相同的海水淡化单元，每套海水淡化单元与其对应的增压单元连接，利用增压单元施加的压力使得海水透过反渗透膜进行过滤，从而获得淡水。本实用新型通过对波浪能转化装置的结构和布局进行优化，能够保证一个浮筒的角位移变化过程中，活塞的拉伸和压缩成对出现，从而极大地提高了对波浪能吸收和转化的能力。
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