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公开(公告)号：CN110995578B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201911120867.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04L12/66 , H04L12/741 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种汽车网关的设计方法、装置、设备及存储介质，根据汽车网络功能规范文件生成可配置网关路由表、车辆总线数据库和功能函数文件；将可配置网关路由表和车辆总线数据库导入网关配置软件中，生成网关配置文件；将网关配置文件和功能函数文件下载到网关硬件中，以使网关硬件根据网关配置文件和功能函数文件执行软件功能。本实施例的技术方案实现降低开发成本，且不需要更改整车的线束等设计，能搭载到小批量试制车上。
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公开(公告)号：CN112987593A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110191097.9
申请日：2021-02-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位硬件在环仿真平台及仿真方法，包括自动驾驶仿真系统、暗室场景系统、视觉定位系统，所述视觉定位系统包括视觉定位计算平台及摄像头，视觉定位计算平台与自动驾驶仿真系统通讯连接，视觉定位计算平台从自动驾驶仿真系统中获取其虚拟传感器数据及虚拟场景高精地图；暗室场景系统包括暗室，暗室中放置有高清显示屏幕和视觉定位系统中的摄像头，高清显示屏幕通过视频线与自动驾驶仿真系统连接，摄像头放置在高清显示屏幕前方，摄像头实时采集自动驾驶仿真系统显示在高清显示屏幕上的视频。本发明将视觉定位计算平台和摄像头接入系统，实现硬件在环仿真，最大限度模拟真实路测情况。
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公开(公告)号：CN112947376A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110191091.1
申请日：2021-02-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体的说涉及一种试验车使用监督方法和监管系统。试验车使用监管系统包括数据采集及上传设备、网关、ECU、服务器、试验车监控系统、试验车借用系统、项目管理系统和蓄电池；试验车使用监管方法通过对试验车的车况数据进行采集、上传、存储、数据分析建模，实现试验车信息查询、使用状态监控、违规用车预警、试验项目监控等功能，为试验车的规划、审批、借用、试验项目执行情况提供数据支持。提高了试验车的流转，加强试验项目的监管，减少整车开发验证阶段试验车的数量，降低整车开发成本，减少流入市场的问题，提高车辆的市场口碑。
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公开(公告)号：CN112837376A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110037177.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
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公开(公告)号：CN112729320A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011534425.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将导航地图中的目标区域投影到栅格地图，并将所述目标区域的投影覆盖的栅格进行标记，得到第一栅格地图；将车辆传感器采集的环境数据输入感知模型，得到三维障碍物信息；将所述三维障碍物信息投影到二维平面，将投影面积上的栅格进行标记，得到第二栅格地图；根据所述第一栅格地图和所述第二栅格地图构建障碍物地图，通过本发明的技术方案，以实现能够为自动驾驶泊车路径规划算法提供有效支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112590775A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011534468.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域；在所述车辆可行驶区域内，确定包括候选路径段的候选路径集；根据所述候选路径集，确定以所述车辆的当前位置为起点，目标位置为终点的目标路径；控制所述车辆根据所述目标路径进行泊车操作。本发明解决了目前车辆路径规划技术大多针对结构化道路设计，不适合自动泊车工况的问题，通过排除可能影响车辆安全的障碍物区域，形成可行驶区域，并在可行驶区域内搜索多条车辆当前位置和目标位置之间的候选路径段，最终确定一条最优的泊车路线，实现了车辆可以沿平滑路线安全的进行自动泊车的效果。
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公开(公告)号：CN112584117A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011457710.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开了一种白平衡调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值、B通道值和G通道值；根据所述待处理彩色图像确定第一比值和第二比值；将所述待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值矫正为第一比值和R通道值的乘积，将所述待处理彩色图像的每一个像素点的B通道值矫正为第二比值和R通道值的乘积，通过本发明的技术方案，以实现提高白平衡调节效率和调节精度，进而获得较现有技术更明显的图片白平衡调节效果，为后面的模型处理提供更高质量的图片，从而提高了整个自动驾驶视觉感知的准确率。
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公开(公告)号：CN112526997A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011439340.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶感知系统、方法和车辆。系统包括：物体识别模块、图像识别模块、时间同步盒以及中央计算平台；时间同步盒分别与物体识别模块、图像识别模块以及中央计算平台相连；物体识别模块用于确定车辆所处环境中的物体信息，并将物体信息通过时间同步盒发送至中央计算平台；图像识别模块用于确定车辆周围的图像信息，并将图像信息通过时间同步盒发送至中央计算平台；中央计算平台用于根据物体信息和图像信息确定目标识别模块，以通过目标识别模块进行自动驾驶感知。该系统中的物体识别模块和图像识别模块能够保证车辆对周围场景进行全方位的感知，利用中央计算平台能够根据场景自动确定目标识别模块，达到最佳感知效果。
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公开(公告)号：CN112330576A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011412713.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载鱼眼摄像头畸变矫正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取标定图像中关键点的第一位置信息；控制车载鱼眼摄像头对所述标定图像进行采集，获得畸变图像，并提取所述畸变图像中所述关键点的第二位置信息；采用三次B样条曲线拟合算法对所述关键点的第一位置信息和第二位置信息进行拟合，获得矫正关系；获取所述车载鱼眼摄像头采集待矫正图像；根据所述矫正关系对所述待矫正图像进行矫正。本发明实施例提供的车载鱼眼摄像头畸变矫正方法，采用三次B样条曲线拟合算法对标定图像中的像素点和畸变图像中的像素点进行拟合，获得矫正关系，从而根据矫正关系对鱼眼摄像头采集的图像进行畸变矫正，可以提高畸变矫正的精度。
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公开(公告)号：CN112255621A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011073363.X
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S7/40 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明实施例公开一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：车辆运动过程中，循环确定车辆主传感器测量的待测目标与辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例，根据动态匹配比例与静态匹配比例判断，若触发重标定指令，则控制辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，主传感器采集待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标，根据第一动态坐标和第二动态坐标，重标定辅传感器坐标系下的测量坐标与主传感器坐标系下的对应测量坐标的投影关系，基于重标定结果循环确定车辆主传感器测量的待测目标与辅传感器测量的待测目标间的动态匹配比例。能在车辆运动过程中对车辆传感器进行标定，提高传感器标定准确性。
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