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公开(公告)号：CN112766097B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110015600.5
申请日：2021-01-06
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种视线识别模型的训练方法、视线识别方法、装置及设备，方法包括获取样本图像集，样本图像集包括含有第一区域和第二区域的样本图像，将样本图像输入预设机器学习模型，进行视线识别处理，得到第一区域对应的第一视线信息以及第二区域对应的第二视线信息，基于第一视线信息，确定第二区域对应的第三视线信息，基于第二视线信息和第三视线信息，确定第一损失信息，根据第一损失信息，确定损失信息，基于损失信息调整预设机器学习模型中的模型参数，至损失信息满足预设条件，将满足预设条件时的预设机器学习模型作为视线识别模(56)对比文件Zhang Xiao lin等.CooperativeMovements of Binocular Motor System.2008IEEE International Conference onAutomation Science and Engineering.2008,第321-327页.张晓林.仿生双眼的立体视控制系统.电子设计工程.2018,第26卷(第6期),第1-6页.房爱青.基于视线跟踪的人机交互感知机制的研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑.2018,(第12期),第I138-1364页.Andronicus A. Akinyelu等.Convolutional Neural Network-BasedMethods for Eye Gaze Estimation: ASurvey.IEEE Access.2020,第8卷第142581-142605页.
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公开(公告)号：CN113624228B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110843322.2
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种图像传感器和加速度计的同步标定装置及方法，装置包括：托架，用于放置加速度计和图像传感器；复合弹簧机构，一端与托架刚性相连，另一端与基座上的固定端相连，与托架配合形成弹簧振子；平面刻度，水平放置使得图像传感器在运动过程中能够获取平面刻度的图像；数据采集模块，用于记录加速度计的基准时间和图像传感器的图像时间戳，同时获取托架重心的位移数据和加速度数据，并建立位移数据与图像时间戳的对应关系以及加速度数据与加速度计基准时间的对应关系；计算模块，用于拟合位移函数和加速度函数，并基于拟合函数及相位差关系建立图像传感器与加速度计之间
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公开(公告)号：CN116642492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310588616.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人，其中，方法包括：基于视觉传感器采集到的环境图像在先验地图中进行匹配，完成视觉重定位，得到重定位粗位姿；在所述视觉重定位失败时，基于激光传感器采集到的环境点云在先验地图中进行匹配，完成激光重定位，得到重定位粗位姿；根据所述重定位粗位姿在所述先验地图上提取局部地图，对当前环境点云与所述局部地图进行点云配准，得到重定位精位姿。本发明可以保证重定位精度，提高重定位鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116310313A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310061744.3
申请日：2023-01-17
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及一种基于特征级无监督域适应网络的语义分割方法，包括以下步骤：获取图像数据；将所述图像数据输入至特征级无监督域适应网络，实现对所述图像数据的分割效果可视化，所述特征级无监督域适应网络为一个包含三个共享权重分支的自训练网络，所述自训练网络包括源分支部分、目标分支部分和目标‑源分支部分；所述源分支部分用于学习源域内分布，所述目标分支部分用于学习目标域内分布，所述目标‑源分支部分用于在特征级对齐所述源域和目标域之间的域间分布。本发明能够有效增强域适应能力，在目标域数据集上实现了更好的分割效果。
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公开(公告)号：CN116295525A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310252703.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种多IMU外参标定方法，包括：构建IMU输出模型；标定IMU阵列上各个IMU的随机游走和噪声；录制IMU阵列数据；从IMU阵列中任取一个IMU作为基准IMU，将基准IMU的坐标系作为基准坐标系，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于旋转四元数的非线性最小二乘问题，并求解；根据标定完成的相对旋转外参，生成其余待标定IMU的虚拟角速度观测值；根据其余待标定IMU的虚拟角速度观测值，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于平移的非线性最小二乘问题，并求解。本发明不依赖于环境和外部传感器，可快速完成标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110097591B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910356368.4
申请日：2019-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种弓网状态的检测方法，通过获取接触线与受电弓之相交区域的原始图像，经由直线提取算法获得接触线的直线特征，进而根据所述直线特征，以动态权重直线聚类的方式拟合出接触线的虚拟二维模型，并对虚拟二维模型进行立体匹配，获得视差信息，而后得出三维信息并创建接触线的虚拟三维模型，根据接触线的虚拟三维模型，以及受电弓的虚拟三维模型，即可获取所述弓网的状态。通过本发明提供的方法，可准确地识别刚性接触网中的接触线，而用于识别检测的装置结构简单，成本低且效果好。此外，通过本发明提供的弓网状态的检测方法可实现连续且不间断地对弓网状态进行自动检测，能有效降低工作人员劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115690908A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211334365.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V40/20 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V20/70 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑感知的三维手势姿态估计方法，包括以下步骤：获取三维手势姿态的单张深度图；将所述单张深度图输入至三维手势姿态估计网络，得到手势姿态的三维关节点坐标信息；其中，所述三维手势姿态估计网络包括：特征提取模块，用于提取所述单张深度图的图像局部特征，并转换为特征序列；编码器模块，用于捕捉基于所述特征序列的全局上下文信息；解码器模块，用于基于所述全局上下文信息确定关节节点间的关系；拓扑感知回归模块，用于提取所述解码器模块中每一层的语义信息得到手势姿态的三维关节点坐标信息。本发明在面临自遮挡自相似问题时可实现准确、鲁棒的三维手势关节点位置的预测。
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公开(公告)号：CN115683191A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211306671.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种传感器输出延时标定装置和方法，其中，标定装置中的同步信号发生装置用于产生同步输出的第一信号和第二信号；所述信号预处理模块用于对所述第一信号和所述第二信号进行幅值处理；协议解析模块用于解析第一信号经待测传感器输出的数字信号，并在传感器的输出指示信号或数字信号的数据头到达时向计时模块发送第一信号脉冲；所述电平检测模块用于检测第二信号并在第二信号发生跳变时向计时模块发送第二信号脉冲；计时模块用于记录输出第一信号脉冲和输出第二信号脉冲的时间；所述数据记录及延时计算模块用于计算输出第一信号脉冲的时间和输出第二信号脉冲的时间的差值，得到所述待测传感器的输出延时。本发明能够完成不同传感器的输出延时标定。
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公开(公告)号：CN113771099B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111115399.4
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度仿生眼装置，包括传感器部件；基板，固定于传感器部件下方；连杆组件，包括三根上连杆和三根下连杆，上连杆的一端与基板连接，另一端分别与其中一根下连杆的上端连接；转盘组件，自上而下依次包括第一转盘、第二转盘和第三转盘，三个转盘的外表面分别与其中一根下连杆的下端连接，第一转盘的上方设有上固定基座，第三转盘的下方设有下固定基座；电机组件，设于下固定基座下方，包括三个电机，电机穿过下固定基座而分别延伸进三个转盘的内部，电机分别和三个转盘转动连接。本发明便于仿生眼装置的小型化，体积小巧紧凑且成本低廉。同时，本发明还具备运动精度高、响应速度快等特点。
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公开(公告)号：CN113729616B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111023640.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本申请实施例所公开的一种瞳孔中心位置数据的确定方法、装置及存储介质，包括获取眼球中心对应的眼球位置数据、瞳孔中心对应的瞳孔参考位置数据、第一瞳孔候选区域和第二瞳孔候选区域，从第一瞳孔候选区域中确定第一候选位置数据集合，从第二瞳孔候选区域中确定第二候选位置数据集合，基于眼球位置数据、瞳孔参考位置数据、第一候选位置数据集合和第二候选位置数据集合，确定瞳孔中心位置数据。本申请实施例基于双眼视线的内在关系从候选位置数据组集合中确定视线交汇的候选位置数据作为瞳孔中心位置数据，可以提升双眼视线估计精度。
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