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公开(公告)号：CN115390919A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210805449.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提出了一种单操控端对多个无人平台的操控方法，能够实现单操控端控制多个无人平台，使每个平台能实时控制和信息显示，具有特殊任务、故障等显示优先级的平台具有优先显示操控能力。包括操控端信息显示方法和控制指令生成方法，通过将操控端显示方法和指令分析方法进行综合，实现单一操控人员对多个无人平台的控制、单一操控端多个无人平台信息的综合显示、以及基于状态信息的无人平台操控指令生成机制，通过无人平台状态分析、平台状态优先级判断、操控策略选择、显示策略选择等方式实现单个操控端对多个无人平台的远程操控，减轻操控人员操控强度，提高无人平台远程监控能力。
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公开(公告)号：CN115056882A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210448946.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , B60K17/04 , B60L50/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度仿生腿足结构及应用其的四足机器人，三自由度仿生腿足结构包括大腿总装、小腿总装、前摆关节电机和髋部外展关节电机，主要利用传动机构将膝关节电机也集成在机器人的髋部位置，以减少腿部总成运动时产生的转动惯量，提高机器人机动性能。现有技术中最为常用的就是利用平行四边形或反平行四边形机构传递膝关节电机驱动小腿的动力，而带传动比起多连杆传动具有质量轻、转动惯量小、无死点、传动比稳定、噪音低、可靠性高、对材料没有刚度要求等优点，且同步带具有一定吸振减震和抗冲击的能力，因此带传动可以大大减小对关节电机的性能要求和使用负担，提高机器人整机可靠性能。
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公开(公告)号：CN114987645A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210448928.0
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , B60K17/22 , B60L50/00 , B60K17/04
Abstract: 本发明涉及一种轴传动的三自由度仿生腿，包括前摆关节电机总成、侧展关节电机总成、膝关节电机总成、大腿总成以及小腿总成。本发明利用轴传动机构将膝关节电机总成上移至大腿上部，通过传动轴与锥齿轮控制膝关节转角，提高了控制精度与传动效率，减小了腿部转动惯量。侧展关节电机总成从机身内部外移至大腿上部，节约了足式机器人机身内部空间，提高了机械腿的机动性能。解决现有足式机器人机械腿转动惯量大、控制精度低、机身空间小的问题。
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公开(公告)号：CN113390411B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110647041.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法，属于足式机器人技术领域。本发明通过设计可变的多传感外参标定、基于激光数据的全局地图构建与定位、基于变构型标定的局部及全局稠密地图构建、基于全局定位的路径导航流程，提出了一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法，解决了足式机器人在未知地形无法完成全局及局部地图不同视角切换的问题，增强了足式机器人感知系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108153298B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201710258142.1
申请日：2017-04-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02 , G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法及系统，构建机器人目标引力势能场和障碍物斥力势能场函数；根据势能场计算目标和障碍物虚拟力，并计算环境产生的虚拟合力；根据环境产生的虚拟合力，计算机器人的运动控制信号；根据机器人的运动控制信号，计算机身位姿控制器的输入。本发明采用改进的人工势场理论，克服了机器人在局部区域内无法到达终点的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114789761A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210506006.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , H02K3/28 , H02K7/116 , H02K9/06 , H02K9/22
Abstract: 本发明涉及一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置，本发明利用高度集成化的电机形成多自由度拓扑，结构简单紧凑、高集成度、轴向尺寸小、各关节负载端质心位置距离较近，等效转动惯量小，具备高频响应性能、高机动、低惯量、空间复用、高集成度、高可靠、耐冲击的三自由度机器人关节，可直接应用于双足、四足、六足等腿足式机器人。
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公开(公告)号：CN114564010A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210133403.8
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 许鹏 , 苏波 , 江磊 , 蒋云峰 , 党睿娜 , 姚其昌 , 许威 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 汪建兵 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 郭亮 , 邱天奇 , 赵建新 , 邓秦丹 , 闫瞳 , 侯茂新 , 杨超宁
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。
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公开(公告)号：CN114235433A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111347132.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。
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公开(公告)号：CN114021376A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111364706.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种四足机器人地形坡度估计方法，主要步骤包括单腿运动学解算，姿态解算坐标系转换，TD状态缓存。最小二乘平面拟合和ARMA模型回归预测。本发明基于ARMA模型，引入地形类型先验知识实现对坡面角度拟合数据的滤波、预测与估计，面向四足机器人常用Trot步态仅有两腿支撑的特点，以历史足地接触信号为触发采集足端运动学数据与机载惯性传感器测量姿态，从而获取四个离散点数据并进一步采用最小二乘法进行拟合坡面角度，能够提高拟合结果的平滑性能。
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公开(公告)号：CN113771046A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111241375.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法，使用当前机器人估计质心速度与期望速度规划摆动落足点，摆动轨迹规划以最小化轨迹Jerk为目标，同时使用当前质心速度与期望速度作为轨迹始末的速度约束，从而规划出满足机器人本身速度状态且加速度平滑连续的摆动轨迹，基于最优Jerk目标保证轨迹总体冲击积分最小。
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