公开(公告)号：CN116679735A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310420831.3

申请日：2023-04-19

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 苏波 ,  江磊 ,  赵建新 ,  邢伯阳 ,  梁振杰 ,  闫曈 ,  蒋云峰 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邱天奇 ,  许鹏 ,  汪建兵 ,  田翀 ,  姚其昌 ,  许威 ,  李宇峰 ,  邓秦丹 ,  郭亮

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于神经网络的仿生机器人驱动系统参数辨识方法，采用的是基于神经网络的方法进行参数辨识，可实现不同运动下的参数辨识，相比于传统的驱动系统的建模及参数辨识方法更加精确且适应性更强。其特征是在于使用机器人关节驱动系统的本体及外部传感器采集驱动系统状态数据，从而建立一个驱动系统的训练样本集，并训练得出驱动系统的关键参数。本发明考虑电机及连杆输出的摩擦，以及减速器的摩擦，并将其引入关节驱动系统的建模中，提升了模型精度，并利用神经网络辨识得出加权系数，作为参数辨识结果。

公开(公告)号：CN114987645A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210448928.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 闫曈 ,  苏波 ,  党睿娜 ,  高军 ,  张进 ,  雷永顺 ,  涂战杰 ,  杨超宁 ,  李宇峰 ,  赵畅

IPC: B62D57/032 ,  B60K17/22 ,  B60L50/00 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明涉及一种轴传动的三自由度仿生腿，包括前摆关节电机总成、侧展关节电机总成、膝关节电机总成、大腿总成以及小腿总成。本发明利用轴传动机构将膝关节电机总成上移至大腿上部，通过传动轴与锥齿轮控制膝关节转角，提高了控制精度与传动效率，减小了腿部转动惯量。侧展关节电机总成从机身内部外移至大腿上部，节约了足式机器人机身内部空间，提高了机械腿的机动性能。解决现有足式机器人机械腿转动惯量大、控制精度低、机身空间小的问题。

公开(公告)号：CN114852207A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210448000.2

申请日：2022-04-26

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 闫曈 ,  苏波 ,  许威 ,  江磊 ,  赵建新 ,  梁振杰 ,  王志瑞 ,  邱天奇 ,  罗天 ,  李宇峰

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B60K7/00 ,  B60K17/22

Abstract: 本发明涉及一种轴传动的三自由度轮足行走机构，腿部三自由度包括前摆关节自由度、侧展关节自由度和膝关节自由度。主要利用连杆机构将膝关节电机集成在机器人躯干内部，利用传动轴将轮电机集成在大腿上端。以减少轮足机构运动时产生的转动惯量，提高轮足机构机动性能。本发明比起轮边电机具有移动端质量轻、转动惯量小、电机负载小、控制难度低等优点，因此轴传动可以大大减小对关节电机的性能要求和使用负担，提高轮足机构整体可靠性能。