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公开(公告)号：CN114184474A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111489695.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种拉剪耦合测试方法，涉及材料力学应力试验领域，包括：(1)制作十字形试件；(2)将所述十字形试件安装到试验机上；(3)在所述十字形试件的四臂上施加拉伸应力和边缘扭力，实现拉剪耦合加载；(4)计算剪应力。本发明的试件中心区域剪应力分布是不均匀的，中心区域的边缘剪应力为零，越靠近中心剪应力越大，当向内一定距离后，剪应力趋于不变。本发明的测试方法对试件的中心区域同时施加拉应力和剪应力，可用于复合织物膜材的拉剪耦合力学性能测试。
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公开(公告)号：CN108789395B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810580937.9
申请日：2018-06-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，涉及机械工程技术领域，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。本发明提供了一种结构紧凑、操作简便，输出稳定，成本低廉的驱动器，实现了紧凑形式下的柔性旋转运动，在保证精度的情况下，实现了类似生物运动系统的双向柔性响应，能作为仿生机器人、工业机械手等的驱动装置。
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公开(公告)号：CN112506044A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010944332.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于视觉反馈和强化学习的柔性臂控制与规划方法，包括：采集目标定位训练样本；对目标定位深度神经网络进行训练；设计针对所述柔性臂的基于Q‑learning的强化学习算法；通过训练好的所述目标定位深度神经网络进行目标检测，检测的输出作为强化学习的输入量，进行强化学习；根据强化学习结果，驱动所述柔性臂完成指定操控任务。本发明的有益效果是：适应范围广，由于强化学习不依赖模型的控制特性，可以适用于解决多种复杂结构的柔性机器人的控制问题，可以在柔性机器人操控领域广泛应用，为目前缺乏有效控制手段的柔性机器人领域提供重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN111994254A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010814375.7
申请日：2020-08-13
Abstract: 本发明公开了一种大尺度刚柔性组合结构平流层飞艇，涉及浮空飞行器技术领域，包括外囊体、内囊体、葵花形悬挂分隔、底腹龙骨、头锥、尾翼、推进器、太阳能电池、起落架；外囊体为气密性囊体结构，外囊体内为空气，由内外气压差保持囊体形态和刚度；外囊体内部沿纵向设置多个葵花形悬挂分隔，将外囊体内部分隔为多个气舱，气舱内设置内囊体，内囊体内是浮力工质氦气；底腹龙骨位于外囊体底腹部，沿纵向设于飞艇主体区段。本发明可提高平流层飞艇的整体结构力学性能，降低系统设计、制作、集成技术难度和总体成本，提高平流层飞艇的工业化应用水平。
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公开(公告)号：CN107271275B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710386420.1
申请日：2017-05-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴拉伸强度试验十字型试件，包括中芯区和四个伸臂，四个伸臂围绕中芯区向外延伸并组成十字形，每个伸臂通过过渡区与中芯区连接，伸臂的端部为夹持端，夹持端设置有夹持端橡胶棒，夹持端橡胶棒用于连接双轴拉伸试验机的夹具；双轴拉伸强度试验十字型试件被设置为：进行双轴拉伸强度试验时，伸臂将双轴试验机的拉力传递至过渡区，最后施加到中芯区，中芯区为双轴拉伸测试核心区，拉伸破坏先发生于中芯区。本发明还提供了一种上述双轴拉伸强度试验十字型试件的制作方法。本发明可测定和表征织物膜材双轴拉伸强度，破坏发生于单层测试区，伸臂和过渡区加强而后破坏，可应用于建筑膜材、飞艇蒙皮和其它工业织物领域等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110705024A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910828536.5
申请日：2019-09-03
Abstract: 本发明公开了一种张拉整体结构平衡形态确定方法，包括：确定所述张拉整体结构承受的临界弯矩；计算纵拉杆的张力；计算纵向受压构件的压力；计算所述纵拉杆的拉伸长度，计算所述纵拉杆的无应力长度；计算所述纵向受压构件的压缩长度，计算所述纵向受压构件的无应力长度；计算环向受压构件的受力和径向变形；计算所述纵拉杆、所述纵向受压构件的定位长度和制作长度。本发明提出的方法，可以快速有效确定预应力平衡形态应力、拉压构件无应力长度，为制作安装提供依据；预应力水平合理可行，可满足结构整体受力要求；确定拉压构件长度和制作长度，容易实现张拉整体结构集成，保证预应力平衡形态力学特性；所述方法简洁、高效、计算量小、易实现。
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公开(公告)号：CN106053213B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610626732.0
申请日：2016-08-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业CT原位拉伸试验的手动加载装置，包括螺杆、螺母、保护罩、第一夹具、拉力传感器、第二夹具、丝杠、移动端支座组件、固定端支座组件、防转动固定件、位置显示器和转动手轮，第一夹具和第二夹具用于夹持固定待测拉伸试件，转动手轮可以带动丝杠绕轴转动，从而通过移动端支座组件使第二夹具向外移动，对待测拉伸试件施加外荷载。利用本发明的手动加载装置，可以在工业CT进行原位拉伸试验时，保证扫描的过程中试件不发生变形，结合工业CT扫描得到的三维裂缝与断裂等信息，评估材料拉伸过程的损伤演变与破坏机制。本发明装置位移控制精度可达到微米级，适用于拉伸破坏时变形较小的材料。
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公开(公告)号：CN110395409A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910707533.6
申请日：2019-08-01
Abstract: 本发明公开了一种大型单K节点三角形桁架加劲环，其特征在于，包括单K节点三角形桁架圆环、一体化中心毂和径向拉杆，其中所述单K节点三角形桁架圆环通过所述径向拉杆连接所述一体化中心毂；所述单K节点三角形桁架圆环由n个标准节段拼接，其中所述标准节段包括外弦管、内弦管、腹杆管、单K节点和基准三角形框；所述一体化中心毂包括毂轴管和毂盘节点；所述径向拉杆为2n根，绕所述一体化中心毂呈纺锤形环向均匀布置。本发明还提供了一种大型单K节点三角形桁架加劲环的集成张力施加方法。本发明可提高复合材料桁架的整体刚度，载荷变形能力和稳定性能，可应用于大型航空飞行器结构以及航天空间装配式平台。
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公开(公告)号：CN109916707A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910211637.8
申请日：2019-03-20
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01N3/02
Abstract: 本发明公开了一种薄壁管压弯展一体试验装置及方法，涉及机械工程技术试验领域，包括压扁机构、弯曲机构、传感器；所述压扁机构包括压板、承板、丝杆机构、传动机构，所述传动机构固定安装在所述承板的右侧，所述压板通过所述丝杆机构活动安装于所述承板的左侧；所述压扁机构的数量大于等于2，相邻两个所述压扁机构之间的上端和下端分别设置有所述弯曲机构；所述弯曲机构包括第一连接板、第二连接板、转轴、弯曲传动机构；所述传感器包括压力传感器、转矩传感器。本发明的一体试验装置，结构简单，使用和维护方便，可实现对大直径薄壁豆荚杆、薄壁圆管进行压扁、弯曲、折叠和展开的连续试验，并且记录整个试验过程中的力学状态参数。
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公开(公告)号：CN104989940B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510253809.X
申请日：2015-05-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16S3/06
Abstract: 本发明公开了一种主动位姿控制四面体单元张拉整体结构，包括N个四面体刚性单元，刚性单元之间通过形状记忆合金和弹簧组成张拉整体单元，每个四面体刚性单元主要由一个刚性球体和与刚性球体连接的四个刚性杆件组成，相邻刚性杆件之间成一定夹角，相邻两个刚性单元的对应节点之间通过所述形状记忆合金连接，第二个四面体刚性单元的刚性杆件II‑2、II‑3末端分别与第一个四面体刚性单元的刚性杆件I‑4、I‑5末端通过所述弹簧连接，第三个四面体刚性单元的刚性杆件III‑2，III‑3末端分别与第二个四面体刚性单元的刚性杆件II‑4，II‑5末端通过所述弹簧连接，依次类推。本发明具有结构简单、易于控制、可靠性高、收拢体积小等特点，适用于仿生结构、空间结构、机械、航天及建筑领域中的应用。
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