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公开(公告)号：CN118140710A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211507182.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气力夹持式末端执行器，包括末端执行器和气动系统。末端执行器主要包括壳体和膨胀气囊，膨胀气囊的工作表面与对应非工作表面中间部位通过限制柱连接；气动系统主要包括气泵、安全阀、真空电磁阀、两位三通电磁阀、气压传感器、三通气动接头和气管，气泵、两位三通电磁阀和膨胀气囊通过气管连接，安全阀和气压传感器通过三通气动接头连接到主路上，真空电磁阀通过气管连接到两位三通电磁阀，气泵提供气动力，安全阀对管路进行压力保护，采用两位三通电磁阀可实现膨胀气囊的进气，完成苹果夹持，采用真空电磁阀实现膨胀气囊的稳压和排气，完成苹果的采摘和松开。本末端执行器采取柔软膨胀气囊夹持，可防止采摘时苹果的损伤，采用气动方式，速度快、工作介质无污染，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN116242837A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111486859.4
申请日：2021-12-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果水平旋转装置，包括壳体，壳体上设有电机固定孔一、电机固定孔二、滚筒保持孔一、滚筒保持孔二，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二设有一定数量的规则孔洞保证柔软性，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二分别通过步进电机一和步进电机二直接带动运转，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二的材料为柔性PLA经过3D打印制成，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二的结构完全相同，步进电机一和步进电机二以相同的速度相同方向旋转，电机固定孔一、电机固定孔一分别和步进电机一、步进电机二以M3螺钉连接,柔性旋转筒一和柔性旋转筒二分别和滚筒保持孔一和滚筒保持孔二之间构成旋转副。本发明与现有技术相比的优点在于：实现了在不遮挡相机拍照视野的情况下，苹果无损伤地进行水平旋转，从而有利于苹果表面损伤的高效检测。
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公开(公告)号：CN221314262U
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202323211070.5
申请日：2023-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及农业果蔬采摘设备领域，公开了一种四自由度果实采摘机械臂，包括平移驱动组件、扭转及俯仰驱动组件和伸缩臂，所述扭转及俯仰驱动组件包括支撑座、固定于该支撑座上并间隔相对布置的一对电机安装座、分别对应安装于电机安装座上的第一电机和第二电机以及设置于电机安装座之间的齿轮支撑座，该齿轮支撑座的朝向电机安装座的两侧分别枢转安装有对应传动连接至第一电机和第二电机并彼此同轴布置的第一锥齿轮和第二锥齿轮，并在上侧枢转安装有同时与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的带座锥齿轮。该四自由度果实采摘机械臂利用差速齿轮传动组件实现机械臂的扭转和俯仰动作，有效改善了果实采摘机器人的商业化应用前景和市场竞争力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218499565U
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202222942601.7
申请日：2022-11-05
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种精量投种的电驱指夹式排种器，包括前壳体、后壳体、透明前盖、同步带护壳、排种盘、指夹器、指夹盖、凸轮、排种口、一级投种主动轮、第一传动轴、一级投种从动轮、一级投种带、二级投种主动轮、第二传动轴、二级投种从动轮、二级投种带、第三传动轴、同步带主动轮、同步带、第四传动轴、排种器连接架、驱动电机、驱动电机固定架、投种带拨指、同步带从动轮，前壳体与后壳体组合安装成外壳通过排种器连接架与播种机架连接，外壳内设有一级及二级投种机构，在外壳上设有驱动机构、传动机构和排种机构，本实用新型结构独特，通过调节驱动机构中电机的输出功率便可实时调节指夹器转速，从而调节播种株距，在排种机构与一、二级投种机构的配合下，可有效避免高速播种时种子在传统导种管中发生的碰撞弹跳现象，提高播种的均匀性。
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公开(公告)号：CN219961385U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202321228136.9
申请日：2023-05-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，包括X轴导轨、X轴电机、Y轴导轨、Y轴电机、Z轴导轨、仿形爪、Z轴电机、采摘电机、识别定位相机和机械臂，其中X轴导轨可通过四周螺栓孔安装在不同移动底盘上，X轴电机带动Y轴导轨沿着X轴导轨运动，Y轴电机带动Z轴导轨沿着Y轴导轨运动，Z轴电机带动机械臂沿着Z轴导轨运动，识别定位相机将待采摘苹果信息传递给采摘电机，采摘电机控制仿形爪进行苹果采摘作业，该苹果采摘平台功能强大，一次性完成苹果识别、定位和采摘，可以代替人工采摘，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，并且能够实现稳定运动，同时该采摘平台拆卸和安装十分方便，大大提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN219305457U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202223145843.X
申请日：2022-11-26
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可直接输送苹果的气动式末端执行器，包括末端执行器和气动系统。末端执行器主要包括壳体、膨胀气囊和输果管道；气动系统主要包括气泵、安全阀、真空电磁阀、两位三通电磁阀、气压传感器、三通气动接头和软管，气泵、两位三通电磁阀和膨胀气囊通过软管连接，安全阀和气压传感器通过三通气动接头连接到主路上，真空电磁阀通过软管连接到两位三通电磁阀，气泵提供气动力，安全阀对管路进行压力保护，采用两位三通电磁阀可实现膨胀气囊的进气，完成苹果夹持，采用真空电磁阀实现膨胀气囊的稳压和排气，完成苹果的采摘和松开。本末端执行器采取柔软膨胀气囊夹持，可防止采摘时苹果的损伤，采用气动方式，速度快、工作介质无污染，而且有特定的输果管道可实现采摘后直接输送，节省时间；通过调整不同的气压，可实现各种中小型球状果实的采摘，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN218499566U
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202222769662.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯播种机播种单体播深调节装置，包括马铃薯播种机播种单体、开沟器、上拉杆组、纵向连杆组、下拉杆组、限深弹簧、安装架、车轮支架与仿形限深轮。上拉杆组与下拉杆组铰接在马铃薯播种机播种单体上，上拉杆组与下拉杆组之间通过纵向连杆组连接，安装架焊接在纵向连杆组的两连杆之间，限深弹簧连接在播种单体与安装架之间，开沟器安装在安装架上，仿形限深轮通过车轮支架安装在下拉杆组上。作业时，仿形限深轮在地面与限深弹簧的作用下带动由上拉杆组、下拉杆组、纵向连杆组与马铃薯播种机播种单体组成的平行四杆机构上下运动，从而带动开沟器进行播深的调节，可满足不同土壤条件下马铃薯播种的播深一致性要求。
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公开(公告)号：CN218483214U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222912929.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯播种机仿形开沟装置，包括播种机底盘机架梁、上安装板、预紧弹簧、固定销、开沟器、开沟器安装导管、伸缩杆、下安装板、仿形轮安装板、仿形轮。上安装板焊接在播种机底盘机架梁上，伸缩杆焊接在上安装板与下安装板之间，预紧弹簧安装在伸缩杆上，开沟器安装导管通过U型卡扣安装在播种机底盘机架梁上，开沟器连杆插入开沟器安装导管内，固定销贯穿下安装板通孔、开沟器安装导管通槽与开沟器连杆通孔将其安装在一起，仿形轮安装板焊接在两个下安装板之间，作业时，仿形轮在地面与预紧弹簧的作用下通过固定销带动开沟器上下运动，从而进行开沟深度的调节，可满足不同土壤条件下马铃薯播种的开沟深度一致性要求。
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