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公开(公告)号：CN104049634A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410311991.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Camshift算法的智能体模糊动态避障方法，其内容是智能体小车通过CCD摄像头获取智能体小车环境图像信息，DSP图像处理器模块将图像信息进行处理，利用OpenCV函数库的Camshift算法进行运动目标跟踪和定位，获取动态障碍物坐标并发送给底层控制器模块，将动态障碍物坐标、智能体小车速度和三侧超声波测距信息输入给动态避障模糊控制器，后者输出智能体小车的转向角ψ及速度v控制指令，实现动态避障。本发明利用Camshift算法实现了快速目标匹配和定位，提高了动态环境中捕获动态障碍物的速度，弥补了动态避障中因为捕获动态目标速度过慢而导致的避障滞后甚至失败。
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公开(公告)号：CN104460578B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410480322.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种基于平行控制的智能体定位控制系统及其控制方法，其系统包括智能体信息采集模块、信息处理模块、WIFI通信模块，上位机虚拟系统，其中上位机虚拟系统中含有通信服务，运动服务，位置信息采集服务。其控制方法：通过虚拟仿真、物理建模等技术，对实验环境和智能体进行三维建模，构建与现实系统相对应的虚拟系统，包括虚拟智能体和虚拟实验环境，并通过WIFI等技术实现现实智能体与虚拟智能体之间的相互通信，通过获取虚拟智能体在虚拟实验环境中的三维坐标信息，通过对应关系获得现实智能体的位置信息，进而实现对现实智能体的控制操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104345652A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410495999.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/2223 , G05B2219/25208
Abstract: 本发明涉及一种多智能体平行控制通信系统，它是由系统初始化设置单元、通信协议对象管理单元、线程池单元、通信链路监听单元、数据转换单元、MSRS服务单元和虚拟车体对象管理单元组成。本发明是基于MSRS服务，并不完全依赖MSRS开发平台，能满足对多个智能体的操作，进而满足多智能体在平行控制系统中的通信要求，而且通信链路安全可靠，通信数据传输完整高效。本发明的特点就是采用面向对象(OOP)的方式创建和管理多智能体的通信连接，采用多线程技术监听通信链路，通过动态链接库(DDL)嵌入MSRS服务，实现了多智能体平行控制系统的通信要求。
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公开(公告)号：CN104345652B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410495999.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种多智能体平行控制通信系统，它是由系统初始化设置单元、通信协议对象管理单元、线程池单元、通信链路监听单元、数据转换单元、MSRS服务单元和虚拟车体对象管理单元组成。本发明是基于MSRS服务，并不完全依赖MSRS开发平台，能满足对多个智能体的操作，进而满足多智能体在平行控制系统中的通信要求，而且通信链路安全可靠，通信数据传输完整高效。本发明的特点就是采用面向对象(OOP)的方式创建和管理多智能体的通信连接，采用多线程技术监听通信链路，通过动态链接库(DDL)嵌入MSRS服务，实现了多智能体平行控制系统的通信要求。
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公开(公告)号：CN104049634B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410311991.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Camshift算法的智能体模糊动态避障方法，其内容是智能体小车通过CCD摄像头获取智能体小车环境图像信息，DSP图像处理器模块将图像信息进行处理，利用OpenCV函数库的Camshift算法进行运动目标跟踪和定位，获取动态障碍物坐标并发送给底层控制器模块，将动态障碍物坐标、智能体小车速度和三侧超声波测距信息输入给动态避障模糊控制器，后者输出智能体小车的转向角ψ及速度v控制指令，实现动态避障。本发明利用Camshift算法实现了快速目标匹配和定位，提高了动态环境中捕获动态障碍物的速度，弥补了动态避障中因为捕获动态目标速度过慢而导致的避障滞后甚至失败。
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公开(公告)号：CN104535047A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410481748.8
申请日：2014-09-19
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: G01C21/00 , G01C11/00 , G06T3/4038
Abstract: 一种基于视频拼接的多智能体目标跟踪全局定位系统及方法，该系统由移动机器人、图像采集模块、算法处理模块、通信模块和上位机组成。定位方法是通过USB摄像头采集下方平台图像信息，利用视频拼接算法将采集的图像信息进行拼接，获得多智能体仿真平台的全景图，利用Camshift目标跟踪算法进行目标跟踪定位，最后将获取的智能体位置信息通过广播发送给智能体。本发明具有定位空间大、图像拼接准确性高且性能稳定、定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104460578A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410480322.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41885
Abstract: 一种基于平行控制的智能体定位控制系统及其控制方法，其系统包括智能体信息采集模块、信息处理模块、WIFI通信模块，上位机虚拟系统，其中上位机虚拟系统中含有通信服务，运动服务，位置信息采集服务。其控制方法：通过虚拟仿真、物理建模等技术，对实验环境和智能体进行三维建模，构建与现实系统相对应的虚拟系统，包括虚拟智能体和虚拟实验环境，并通过WIFI等技术实现现实智能体与虚拟智能体之间的相互通信，通过获取虚拟智能体在虚拟实验环境中的三维坐标信息，通过对应关系获得现实智能体的位置信息，进而实现对现实智能体的控制操作。
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