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公开(公告)号：CN119536246A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411438952.1
申请日：2024-10-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的网联车辆队列系统模型预测控制方法，包括：获取车辆队列系统中不同车型的运动数据集；结合深度学习和Koopman算子理论对车辆队列中车辆的纵向动力学进行数据驱动建模，得到数据驱动模型；确定通信拓扑结构和系统控制目标；基于数据驱动模型，设计分布式模型预测控制算法，实现控制器设计，最终实现车辆队列系统保持期望目标稳定行驶；本发明避免了非线性模型约束带来的非凸优化问题求解。
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公开(公告)号：CN116466297A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310176806.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习的水下传感器定位方法，属于水下传感器定位领域，包括在监测区域内随机部署两种类型的节点；锚节点是其自身位置已知并为传感器节点提供定位参考；传感器节点是其自身位置未知，需要向锚节点发送定位请求并与锚节点进行信息交互来定位自身的位置；通过对监测区域进行均匀划分来收集标签数据；利用标签数据训练宽度学习网络；待宽度学习网络训练完成以后，传感器节点向锚节点发送定位请求并计算与锚节点之间的通信时延；将该通信时延作为已训练完成的宽度学习网络的输入，输出为该传感器节点的位置估计。本发明提高了水下传感器定位的准确性，提升了定位效率。
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公开(公告)号：CN116382297A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310507269.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能交通控制领域，尤其涉及一种基于深度强化学习策略的带约束的混合车辆编队控制方法，该方法包括：建立车辆三阶非线性动力学模型和非线性发动机模型；构造拉格朗日二次型队列跟驰代价函数，并由此得到定义Q值函数的表达式；构造为受约束的马尔可夫决策过程；深度Q学习网络算法进行训练，用以得到大量的训练数据；通过行为者评论家的新架构，采用确定性的策略梯度更新目标网络的权重参数，获得最优动作值函数；利用深度神经网络去近似Q值函数和策略梯度网络，获得最优控制策略的求解；将最优控制策略输入到混合车辆编队纵向队列模型的无人驾驶车辆中，更新状态并循环往复，本发明解决了混合车辆编队在安全的前提下自主训练的问题。
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公开(公告)号：CN116165282A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310137896.7
申请日：2023-02-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/44 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种复合材料缺陷检测模型创建方法及复合材料缺陷检测方法，包括采集复合材料样本的超声扫描数据，根据超声扫描数据建立超声时域信号的数据集；对超声时域信号进行傅里叶变换，得到超声频域信号的数据集；根据缺陷类型为数据集进行标签；将标签后的数据集划分为训练集、测试集和验证集；建立缺陷检测模型，分别将训练集输入到缺陷检测模型中，得到每种缺陷的概率；将每种缺陷的概率反向传播到缺陷检测模型中更新缺陷检测模型；分别将验证集输入到更新后的缺陷检测模型中，确定更新后的缺陷检测模型是否收敛；若收敛，将测试集输入到收敛的缺陷检测模型中，将准确率最高的作为目标缺陷检测模型，解决复合材料缺陷检测准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN115951690A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310176886.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双目相机实时获取水下环境图像，通过图像计算障碍物视差角度并判断是否大于避障阈值；随后机器人通过水声无线通信模块采用广播形式确定与其它机器人间的通信距离，通过通信距离设计通信引力函数确保水下机多器人的通信连通性；水下机器人完成巡航任务后上浮至水面。本发明可以使水下多机器人群集系统在具有障碍物的水域中进行工作，保证了水下多机器人群集系统通信连通性，提高了水下机器人运动控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN115017499A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210494692.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F21/55 , G06F30/20 , G06Q50/06 , G06F113/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒状态观测器的智能电网虚假数据攻击检测方法，属于智能电网中智能电网信息检测技术领域，包括以下步骤：Step 1、建立智能电网的物理动态模型；Step 2、引入具有欺骗特性的传感器信息物理攻击；Step 3、设计信物理攻击下的鲁棒自适应观测器并计算状态残差；Step 4、设计替代现有检测机制中经验阈值的自适应阈值；Step 5、设定基于自适应阈值和状态残差的检测准则。本申请方法考虑虚假数据攻击下实际智能电网物理动态变化，快速检测注入的虚假数据攻击，确保智能电网系统的安全。
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公开(公告)号：CN112734921B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110031436.7
申请日：2021-01-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种基于声呐和视觉图像拼接的水下三维地图构建方法，包括：利用搭载有机械扫描测距声呐和单目相机的水下机器人同时对水下环境进行视觉图像和声呐测距数据采集；关联声呐测距数据与视觉成像数据，对每帧图像进行扩维，在二维地形图像的基础上，加入声呐测距数据构建三维立体地图；采用基于点线特征和网格的局部单应矩阵模型的图像拼接算法，进行多帧图像扩展拼接，实现三维全景地图合成。本发明采用多传感器构建水下地图，互补性强，克服了使用广角相机存在边缘畸变严重的问题，构建具有高可视化效果和准确度的三维全景地图。
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公开(公告)号：CN112738712B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011579642.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域划分的室内定位方法，涉及室内定位技术领域，本发明首先利用移动设备对信号进行采集，利用采集到的信息将其和地理位置一一对应，建立离线位置指纹数据库，然后进行分区，并从离线指纹数据库提取对应区域参考点指纹数据构建区域指纹数据库，利用区域内部生成的随机参考点和测试点指纹相似度进行最优区域选择，实现粗定位，并在粗定位区域内部采用KNN算法得到K个参考点，利用信号传播模型对参考点进行缩减得到最优参考点，最终利用最优参考点实现精准定位。本发明利用信号强度进行实时定位，成本低，鲁棒性好，定位系统稳定，精度高，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN113612853A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110933912.4
申请日：2021-08-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种联合边缘计算的网络资源调度方法，本发明采用协作中继传输方式，确保用户端数据正确传输，降低了数据包丢失率，通过嵌入边缘计算技术，将边缘节点作为数据转发中继，将测量数据信息在边缘端进行计算处理，随后只将决策结论上传至电力公司，减少了电力公司需要购买的中继的带宽，通过对偶分解法得到了边缘节点算力资源ξi和带宽资源Wi的最优分配结果，采用边缘节点作为中继的数据传输方式降低了电力公司的成本并提升了中继的收益。
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公开(公告)号：CN113485274A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110853515.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，包括如下步骤：步骤一、设定标准数据，用传感器采集现场数据并传输到模糊控制器中；步骤二、对采集到的数据进行模糊处理，进行优先级排序，并用嵌入式处理器进行协议转换；步骤三、将协议转换后的数据发送到无线接收机；步骤四、将接收到的数据传送到服务器中进行数据分析处理；步骤五、服务器控制相应设备执行相应的调节动作。本发明可使得工业现场网络具备扩展性和兼容性，有效解决工业现场异构协议带来的系统延时、关键数据丢失等问题，有效的解决了嵌入式系统中的数据并发性问题。
