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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536246A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411438952.1
申请日：2024-10-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的网联车辆队列系统模型预测控制方法，包括：获取车辆队列系统中不同车型的运动数据集；结合深度学习和Koopman算子理论对车辆队列中车辆的纵向动力学进行数据驱动建模，得到数据驱动模型；确定通信拓扑结构和系统控制目标；基于数据驱动模型，设计分布式模型预测控制算法，实现控制器设计，最终实现车辆队列系统保持期望目标稳定行驶；本发明避免了非线性模型约束带来的非凸优化问题求解。
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公开(公告)号：CN119211885A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411070221.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种时变通信网络下车辆队列模型预测控制方法，包括：建立车辆排的通信拓扑结构，并在考虑通信拓扑结构切换的前提下对通信拓扑进行建模，通信拓扑结构切换的条件下的车辆队列系统为领航车辆和N辆跟随车辆组成的异构车辆队列；仅考虑车辆的纵向动力学，假设在车身刚性、行驶条件理想条件下，将驱动和制动力矩统一简化为单个控制输入计算，仅考虑部分物理条件，建立车辆的动力学模型；确定车辆队列系统的控制目标；设计分布式模型预测控制模式：首先确定局部控制问题，然后考虑在通信拓扑切换条件下，设计车辆队列分布式MPC算法；本发明确保了系统在通信拓扑切换下的内部稳定性和链式稳定性。
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公开(公告)号：CN118550286B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410369502.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种多自主水下机器人系统在异步DoS攻击下的安全协同控制方法，包括：建立全驱动多自主水下机器人系统的运动学模型和动力学模型；假设有N个自主水下机器人AUV，将自主水下机器人AUV之间的通信用一个通信图来表示，以此建立N个自主水下机器人AUV的拓扑通信，并根据拓扑关系构建N个自主水下机器人AUV的协同控制目标；分析多自主水下机器人系统可能遭受到的异步拒绝服务攻击，设计控制器与触发率结合，使多自主水下机器人系统在相应的网络攻击下依然能完成系统控制目标；本发明使多水下自主无人机器人联动系统可以抵御DoS异步攻击。
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公开(公告)号：CN117406786A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311392849.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种自主水下机器人协同跟踪控制方法，包括：建立全驱动自主水下机器人的运动学模型和动力学模型；假设有n个自主水下机器人,自主水下机器人之间的通信可以用一个图来表示，以此建立n个自主水下机器人的图论，并根据图论构建n个自主水下机器人的控制目标；采用反步法设计水下机器人的位置和角度协同控制器，控制水下机器人收敛并且保持在期望的图形；本发明使水下机器人能够协同跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN118550286A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410369502.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种多自主水下机器人系统在异步DoS攻击下的安全协同控制方法，包括：建立全驱动多自主水下机器人系统的运动学模型和动力学模型；假设有N个自主水下机器人AUV，将自主水下机器人AUV之间的通信用一个通信图来表示，以此建立N个自主水下机器人AUV的拓扑通信，并根据拓扑关系构建N个自主水下机器人AUV的协同控制目标；分析多自主水下机器人系统可能遭受到的异步拒绝服务攻击，设计控制器与触发率结合，使多自主水下机器人系统在相应的网络攻击下依然能完成系统控制目标；本发明使多水下自主无人机器人联动系统可以抵御DoS异步攻击。
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