本发明涉及一种多智能体平行控制通信系统，它是由系统初始化设置单元、通信协议对象管理单元、线程池单元、通信链路监听单元、数据转换单元、MSRS服务单元和虚拟车体对象管理单元组成。本发明是基于MSRS服务，并不完全依赖MSRS开发平台，能满足对多个智能体的操作，进而满足多智能体在平行控制系统中的通信要求，而且通信链路安全可靠，通信数据传输完整高效。本发明的特点就是采用面向对象(OOP)的方式创建和管理多智能体的通信连接，采用多线程技术监听通信链路，通过动态链接库(DDL)嵌入MSRS服务，实现了多智能体平行控制系统的通信要求。