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公开(公告)号：CN109927035A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910276332.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人C-空间线障碍的映射方法，涉及机器人避障控制领域。C-空间是一种常用的障碍物映射空间，将工作空间中的障碍物简化为点、线等模型，通过求解简化机械臂模型对应特征点、线的临界碰撞角，得到C-空间障碍的上边界和下边界，再通过它们的并集得到障碍物在C-空间的整个映射边界。本发明提出一种新的特征线段的C-空间映射方法，将线段与模型的干涉位置分为四种情况进行讨论，得出相应的数学模型和临界碰撞角求解方法，并最终归纳出平面内任意线段的临界碰撞角求解方法。该方法的优势是尽可能考虑了线障碍与机械臂的所有干涉形式，降低机械臂自由空间求解的计算量，避免多臂机器人各关节之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN112140141A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011199888.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、电极、橡胶垫、螺钉组成。本结构的实现过程是在轴侧表面加工轴向沟槽，在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，螺钉穿过螺纹孔对橡胶垫进行攻丝，对平头螺钉施加预紧力，从而夹紧固定电极。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。
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公开(公告)号：CN110666836A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911068639.2
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本发明专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。
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公开(公告)号：CN112192594A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011199877.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置，涉及工业机器人领域。主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆。该装置应用于龙门式码垛机械手的执行末端，其工作时需要利用相应的纸箱位置约束装置将纸箱平稳的推送到该装置中。该装置采用小滚轮可以减少摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。
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公开(公告)号：CN111888011A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010786454.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本发明设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110710378A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911197666.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置，涉及农业机械领域。主要包括U形毛刷板、滑动导轨、减速电机、轴承支架、皮带、皮带轮、底座。所述减速电机与万向节连接驱动小皮带轮转动，小皮带轮通过皮带驱动大皮带轮转动，进而驱动第一连杆转动，第一连杆与第二连杆刚接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆与牵引架铰接，从而驱动U形毛刷板在滑动导轨上做往复运动。所述U形毛刷板内侧安装软毛刷，其所做往复运动以完成对风箱罩的清理工作。本发明专利设计了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置用于对农用小麦收割机风箱罩的自动清理，弥补了对收割过程中需要不定时的人工清理风箱罩的不足，极大地提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112315513A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011199915.1
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置，涉及医疗机器人技术领域。机械结构主要包括穿刺针姿态调整机构和定位装置两部分。穿刺针姿态调整机构根据乳腺组织的生理形状而设计，可以实现穿刺针姿态的调整，包括固定支架、滚轮装置、圆弧板轨道、连接架、旋转关节、第一旋转架、第二旋转架、活检枪；笛卡尔三坐标定位装置可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，将穿刺针姿态调整机构定位到乳腺组织上方；所述活检枪可以实现肿瘤组织的提取。本发明的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN111888010A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010742273.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及控制方法，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本发明设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN213566350U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022544035.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇传感器的稳固保护装置，在无人艇行驶的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探测深浅和规避障碍等作用。当无人艇行驶速度过快时，水流会对传感器产生冲击力导致传感器抖动，同时鱼群的撞击也会损坏传感器，所以对传感器的固定与保护显得至关重要。本发明组成包括：固定板焊接在艇体外部，固定架通过螺栓螺母与固定板相连接，缓冲圈用防水胶粘在固定架上，固定架与导流罩通过螺钉连接。无人艇传感器稳固保护装置既能保证无人艇行驶时传感器的稳固工作，与此同时又能对传感器进行保护，进而提高无人艇的工作效率。
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公开(公告)号：CN212382747U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202021527624.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本实用新型设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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