公开(公告)号：CN118357907A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410525677.0

申请日：2024-04-29

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  余均然 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B25J9/08 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手。其中，机械臂包括基座和机械臂主体，机械臂主体包括多个折展单元；折展单元包括两个框架板和两个运动支链，运动支链为单自由度支链，其包括两个连接板以及两个中间折叠板；上连接板通过转动副R1与第一框架板相连接，下连接板通过转动副R2与第二框架板相连接，中间折叠板分别通过转动副R3、转动副R4分别与上连接板、下连接板相对应的腰边相连接；其中，折展单元中的两个运动支链的折展高度相同时，两个框架板保持平行而进行折展单元的展开；折展单元中的两个运动支链的展开高度不同时，两个框架板产生相对旋转而进行折展单元的弯曲。本发明具有大折展比、大刚度及可拓展性强的优点。

公开(公告)号：CN118322225A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410593636.5

申请日：2024-05-14

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  李健晖 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种空间可展开抓取机械手装置，包括安装平台和机械手本体，机械手本体包括多个依次连接的折展单元，折展单元为基于3R1P的桁架式可展开单元，其包括上下设置的两个机架、设置在两个机架之间并分别与两个机架连接的两个半剪叉机构、形成抓取面的两条随动支链以及驱动机构；其中，机架包括两个移动构件，两个移动构件通过移动副连接而可产生相对移动；半剪叉机构包括两个剪叉杆，两个剪叉杆的一端分别铰接在同一中间连接件上，两个剪叉杆的另一端分别与两个移动构件相铰接；随动支链包括互相铰接的两个翼板，两个翼板的自由端分别与两个机架中相对应的两个移动构件相铰接。本发明具有抓取稳定可靠和抵抗外力扰动能力强的优点。

公开(公告)号：CN118855902A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410883864.6

申请日：2024-07-03

Applicant: 汕头大学

Inventor： 夏雷雷 ,  王土坤 ,  高长青 ,  吴德宏 ,  吕冰雪 ,  刘淼

IPC: F16F6/00

Abstract: 本发明涉及阻尼器技术领域，公开一种管式永磁体电涡流阻尼器及复位方法。阻尼器包括：套筒、第三永磁体组、两个第四永磁体、两个第二永磁体、两组第一永磁体组和两个传动机构。两个传动机构关于套筒对称设置，可满足较大的位移需求。两个第四永磁体分别固定于套筒内部的两端，两传动机构的第一端上均固定有第二永磁体，当结构振动时带动两传动机构运动，两传动机构带动两第二永磁体运动，当第二永磁体运动时，由于永磁体之间的排斥力，导致第三永磁体组和第一永磁体组发生移动，产生电涡流阻尼力消耗能量，增大阻尼器的耗能能力，并通过永磁体之间的排斥力实现复位移动，无需接触，耐久性高，构造简单。

公开(公告)号：CN118529272A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410593722.6

申请日：2024-05-14

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B64G4/00 ,  B25J9/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种空间大尺度桁架式可展开抓捕装置，包括基座和多个机械手爪；机械手爪包括多个依次连接的折展单元，折展单元包括两个机架、双剪叉模块、支撑机构和驱动机构；机架上设有第一连接部、多个第一活动构件、第二连接部以及多个第二活动构件；第一活动构件可相对于第一连接部进行移动和旋转，第二活动构件可相对于第二连接部进行移动；双剪叉模块包括在第二方向上间隔设置的两个剪叉机构；剪叉机构包括两个剪叉杆以及四个转接件，两个剪叉杆的中部通过转动副R1相铰接，转接件通过转动副R2与剪叉杆的端部相铰接并通过转动副R3与第一活动构件相铰接。本发明采用双剪叉机构构成并联平台来提升整体刚度，具有结构可靠性高和稳定性好的优点。