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公开(公告)号：CN115423840A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211071309.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法，属于机器视觉算法技术领域。本发明通过深度相机获取的规则深度信息，无需标定；对于每一帧进行迭代自适应分割，将人员一个个抠出来，三维点云坐标值的引入，避免了因相机倾斜安装造成的前后人遮挡问题，可以避免跟踪时的丢人，适用于行人身高差较大、相互倚靠和前后遮挡等复杂场景，流程简单，稳定可靠；整个流程都是处理二维规则深度数据，且不存在时间复杂度高的算法，故运行速度快，实时性强，与此同时整个算法流程未使用大型第三方库，所需内存资源较小，可以脱离计算机更好的移植到单片机等嵌入式系统上，具有更高的实用性。
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公开(公告)号：CN114882404B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210489562.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的人数进出实时计数方法及系统，属于机器视觉算法技术领域。本发明对每一帧，按一定的扫描步长，扫描此帧，获得像素点集合，无需扫描整帧，大大减少算法时间复杂度；由当前帧获得下一帧的最矮人头位置当前值，实时更新最矮人头位置，准确性好；对于每一帧进行自适应分割，可以避免跟踪时的丢帧，适用于行人身高差较大、相互倚靠等复杂场景，流程简单，稳定可靠；将历史帧潜在人头区域集合与当前帧的潜在人头区域集合利用广义距离进行匹配，组成下一帧的历史帧潜在人头区域集合，对于连续匹配到多真的潜在人头区域升级为人头区域，实时地更新了人头区域集合，能够具有非常好的准确性、稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN114396875B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210052053.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113090054A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110453471.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 安徽工业大学
IPC: E04G23/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种建筑用墙面清理机器人，包括旋转外壳，所述旋转外壳的两侧均安装有顶起装置，所述旋转外壳的内侧下部安装有移动装置，所述旋转外壳的上表面安装有升降装置，所述升降装置的一侧转动安装有大臂，所述升降装置的一侧安装有与大臂固定的第二电机，所述大臂的一端转动安装有小臂，所述小臂的一端转动安装有旋转臂，所述小臂的另一端安装有与旋转臂固定的第四电机，所述旋转臂的一端固定安装有连接板，所述连接板的一侧安装有执行件。本发明和现有技术相比，大大提高了工作效率，使用方便，将工人从灰尘中解放出来，从而防止工人受到灰尘的伤害，使用效果好，实用性强，具有较好的市场推广价值。
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公开(公告)号：CN114882404A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210489562.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的人数进出实时计数方法及系统，属于机器视觉算法技术领域。本发明对每一帧，按一定的扫描步长，扫描此帧，获得像素点集合，无需扫描整帧，大大减少算法时间复杂度；由当前帧获得下一帧的最矮人头位置当前值，实时更新最矮人头位置，准确性好；对于每一帧进行自适应分割，可以避免跟踪时的丢帧，适用于行人身高差较大、相互倚靠等复杂场景，流程简单，稳定可靠；将历史帧潜在人头区域集合与当前帧的潜在人头区域集合利用广义距离进行匹配，组成下一帧的历史帧潜在人头区域集合，对于连续匹配到多真的潜在人头区域升级为人头区域，实时地更新了人头区域集合，能够具有非常好的准确性、稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN114396875A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210052053.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
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公开(公告)号：CN115648275A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211422102.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法，属于机器人抓取技术领域，包括驱动结构、抓取结构、转动连接结构、牵引结构；所述驱动结构与所述抓取结构通过所述转动连接结构实现转动连接，所述驱动结构通过所述牵引结构牵引所述抓取结构；所述抓取结构包括两个对称设置的手爪，所述手爪包括弹簧钢片、多个加热片、多个记忆合金片。本发明为一种变刚度二指软体手，具有包络和夹取两种抓取模态，并且可以实时转换抓取模态来适应不同物体的抓取过程，所设计的变刚度二指软体手能够保证既有刚体手的握持力也有软体手的柔顺性的特点，可以有效避免对物体造成破坏或损伤。
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公开(公告)号：CN115330856A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211000477.0
申请日：2022-08-19
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单张图像测量长方体体积的方法，涉及尺寸测量技术领域，包括将单目相机固定并拍摄一张标定板的图像，得出该位姿下相机相对标定板的平移向量，进而算出单目相机相机坐标系原点的离地高度，拍摄包含所述长方体的一个下顶点及所对应的长、宽、高三条边的图像，拾取涉及的长方体四个顶点的像素坐标，结合单目相机的内参、离地高度、以及长方体四个顶点像素坐标，利用几何知识计算出长方体长、宽、高，进而求得长方体体积，本发明只需要单张图片来实现，成本低、对计算设备的运算能力要求低，且易于实现。
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