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公开(公告)号：CN115077379B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210647611.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的多个包裹体积测量方法，属于包裹体积测量技术领域。本发明通过深度相机获取的深度信息提取待测的所有包裹，然后对包裹进行体积测量，无需标定；可以测量出场景中出现多个并列、堆叠包裹的情况，并且保证各个包裹之间互不影响，具有很好的抗干扰性能；通过包裹上表面到相机距离由小到大的排序原则，依次计算测量场景中所有的包裹，使之能适应复杂场景，能够保证包裹都被检测并测量到；还具备测量精度高，稳定可靠的优良特性；整个过程对深度相机获取提取的二维深度数据进行处理，且不存在时间复杂度高的算法，因此，对多个包裹同时进行体积测量的速度快，用时短，实时性好。
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公开(公告)号：CN114882404A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210489562.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的人数进出实时计数方法及系统，属于机器视觉算法技术领域。本发明对每一帧，按一定的扫描步长，扫描此帧，获得像素点集合，无需扫描整帧，大大减少算法时间复杂度；由当前帧获得下一帧的最矮人头位置当前值，实时更新最矮人头位置，准确性好；对于每一帧进行自适应分割，可以避免跟踪时的丢帧，适用于行人身高差较大、相互倚靠等复杂场景，流程简单，稳定可靠；将历史帧潜在人头区域集合与当前帧的潜在人头区域集合利用广义距离进行匹配，组成下一帧的历史帧潜在人头区域集合，对于连续匹配到多真的潜在人头区域升级为人头区域，实时地更新了人头区域集合，能够具有非常好的准确性、稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN114396875A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210052053.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
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公开(公告)号：CN113086198A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110453493.4
申请日：2021-04-26
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其是一种高层建筑外墙玻璃清洗用便携式无人机，包括底板，所述底板的四个拐角处均设有收纳孔，所述旋转轴的外侧固定安装有齿轮，所述齿轮的一侧均固定安装有连接杆，所述底板的一表面安装有折叠驱动装置，所述底板的两侧均对称安装有安装块，同侧两个所述安装块之间分别安装有第一滚筒电机和第二滚筒电机，所述圆筒的外侧绕有抹布，所述抹布的两端分别与第一滚筒电机和第二滚筒电机固定。本发明和现有技术相比，能够实现折叠，使无人机占用空间小，方便无人机的携带，同时能够大大提高抹布的使用时间，降低抹布的清理次数，从而提高对玻璃的清洗效率，使用方便可靠，实用性强，值得大力推广使用。
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公开(公告)号：CN114882404B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210489562.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的人数进出实时计数方法及系统，属于机器视觉算法技术领域。本发明对每一帧，按一定的扫描步长，扫描此帧，获得像素点集合，无需扫描整帧，大大减少算法时间复杂度；由当前帧获得下一帧的最矮人头位置当前值，实时更新最矮人头位置，准确性好；对于每一帧进行自适应分割，可以避免跟踪时的丢帧，适用于行人身高差较大、相互倚靠等复杂场景，流程简单，稳定可靠；将历史帧潜在人头区域集合与当前帧的潜在人头区域集合利用广义距离进行匹配，组成下一帧的历史帧潜在人头区域集合，对于连续匹配到多真的潜在人头区域升级为人头区域，实时地更新了人头区域集合，能够具有非常好的准确性、稳定性和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114396875B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210052053.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
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公开(公告)号：CN113090054A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110453471.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 安徽工业大学
IPC: E04G23/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种建筑用墙面清理机器人，包括旋转外壳，所述旋转外壳的两侧均安装有顶起装置，所述旋转外壳的内侧下部安装有移动装置，所述旋转外壳的上表面安装有升降装置，所述升降装置的一侧转动安装有大臂，所述升降装置的一侧安装有与大臂固定的第二电机，所述大臂的一端转动安装有小臂，所述小臂的一端转动安装有旋转臂，所述小臂的另一端安装有与旋转臂固定的第四电机，所述旋转臂的一端固定安装有连接板，所述连接板的一侧安装有执行件。本发明和现有技术相比，大大提高了工作效率，使用方便，将工人从灰尘中解放出来，从而防止工人受到灰尘的伤害，使用效果好，实用性强，具有较好的市场推广价值。
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公开(公告)号：CN115077379A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210647611.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的多个包裹体积测量方法，属于包裹体积测量技术领域。本发明通过深度相机获取的深度信息提取待测的所有包裹，然后对包裹进行体积测量，无需标定；可以测量出场景中出现多个并列、堆叠包裹的情况，并且保证各个包裹之间互不影响，具有很好的抗干扰性能；通过包裹上表面到相机距离由小到大的排序原则，依次计算测量场景中所有的包裹，使之能适应复杂场景，能够保证包裹都被检测并测量到；还具备测量精度高，稳定可靠的优良特性；整个过程对深度相机获取提取的二维深度数据进行处理，且不存在时间复杂度高的算法，因此，对多个包裹同时进行体积测量的速度快，用时短，实时性好。
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公开(公告)号：CN115597678A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211027840.8
申请日：2022-08-25
Applicant: 安徽工业大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种基于多帧深度图像概率处理的薄包裹体积测量方法，属于包裹体积测量技术领域。本发明通过深度相机获取的动态提取场景的深度信息；利用相邻点之间深度值的差异性，动态更新场景中的点的概率，应用于场景中存在各种规格的包裹，保证各种规格包裹都能被检测并测量到；由于极薄包裹的深度信息与周围的深度信息差值很小，通过多帧深度图对每个点进行概率更新的处理方式，能有效地提取到极薄包裹并对其进行测量；对各种类型的包裹，采用多帧稳定处理的方式，结果准确，具有很好的抗噪性，可以用于精度波动很大的深度相机；对于体积较大的包裹，用很少帧就可以处理得到精确结果，具有用时短的优点。
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公开(公告)号：CN115423840A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211071309.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法，属于机器视觉算法技术领域。本发明通过深度相机获取的规则深度信息，无需标定；对于每一帧进行迭代自适应分割，将人员一个个抠出来，三维点云坐标值的引入，避免了因相机倾斜安装造成的前后人遮挡问题，可以避免跟踪时的丢人，适用于行人身高差较大、相互倚靠和前后遮挡等复杂场景，流程简单，稳定可靠；整个流程都是处理二维规则深度数据，且不存在时间复杂度高的算法，故运行速度快，实时性强，与此同时整个算法流程未使用大型第三方库，所需内存资源较小，可以脱离计算机更好的移植到单片机等嵌入式系统上，具有更高的实用性。
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