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公开(公告)号：CN119717528A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411866778.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的六足机器人地形自适应行走控制方法，在六足机器人的每个足的足底和足柄分别设置有惯性测量单元IMU1和惯性测量单元IMU2，惯性测量单元用于测量对应部位的加速度和角加速度，所述控制方法具体包括如下步骤：步骤一、利用每条足上的IMU1和IMU2采集数据，获取每条足的足端姿态矩阵；步骤二、将足端姿态矩阵融合到六足机器人的当前状态中，形成更新后的机体状态；步骤三、将更新后的机体状态信息传入二次规划求解器中，得到最优的地面反作用力分布矩阵F得到每条足的反作用力，根据得到的地面反作用力分布矩阵F解算为关节作用力Fj，根据关节作用力Fj换算出相应的关节控制指令，再将计算得到的关节控制命令发送到六足机器人的关节电机，控制六足机器人腿的动作，保持六足机器人机身状态稳定。
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公开(公告)号：CN118456197A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602091.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的复合材料三通管件打磨系统，包括可旋转的主轴、包含力传感器的打磨装置、深度相机、打磨机器人、上位机，具体包含以下步骤：打磨机器人携带深度相机自动寻找图像采集最优位姿，安装在打磨机器人上的深度相机采集固定在主轴上的复合材料三通管件的图像信息并发送至上位机，上位机通过YOLOv8‑CGF视觉识别算法处理图像信息并计算管件中心点坐标、位姿，控制打磨机器人带动包含力传感器的打磨装置按照设计的打磨方法对复合材料三通管件进行打磨。本发明实现了不同尺寸的复合材料三通管件的精确定位和表面自动打磨，相较于人工打磨，打磨效果更好，更加稳定，可以有效提高打磨的效率和质量。
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公开(公告)号：CN110370674A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910571523.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶桶状制品的缠绕成型制备方法及桶状制品。所述的方法包括：在芯模上形成内衬层；将干纤维以缠绕角α连续缠绕并布满于所述内衬层的表面，其中α满足：0°＜α＜90°；若所述内衬层表面缠绕的干纤维的纱片数达到预定数量n，则停止干纤维的缠绕，以形成纤维增强层，n为正整数；在所述纤维增强层上形成保护层，以制备出桶状制品。采用本发明的实施例，橡胶桶状制品纤维增强层无交叉点加固结构可消除纤维间的摩擦，提高产品承载能力、平衡性、耐疲劳等动态性能，提高橡胶桶状制品的可靠性及使用寿命等。此外该干纤维无交叉增强结构橡胶桶状制品缠绕成型制备方法可由缠绕设备实现加工。
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公开(公告)号：CN105729842A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
CPC classification number: B29D22/003
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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公开(公告)号：CN118952718A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411082898.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速展纱方法，其多自由度机器人纤维缠绕装置集六自由度工业机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、缠绕主轴、多功能胶槽、干法/湿法导丝头、水平移动滑轨、模具存放架、集成控制系统于一体，所述的多自由度机器人纤维缠绕装置可以实现9个自由度控制，实现导丝头左右运动、导丝头前后运动、导丝头上下运动、导丝头偏航运动、导丝头旋转、主轴旋转联动，通过更换缠绕头、模具及编程等方式适应不同缠绕制品及工艺。其快速展纱步骤如下：以导丝头与偏航轴的位置几何关系为条件，实现丝嘴横辊向量与落纱点法向量和丝嘴出纱向量垂直；由克莱罗条件方程对缠绕轨迹进行计算，使用NURBS曲线进行插值推导缠绕轨迹。本发明采用的快速展纱方法可以避免纤维的扭曲和会聚，防止在极孔附近纤维过度堆积，影响线型精度和制品强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118657717A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410682543.X
申请日：2024-05-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于机器视觉的橡胶挠性管缠绕质量评估方法。包含以下步骤：S1、对橡胶挠性管图像提取识别区域，分别进行预处理；S2、对二值化图像进行纱线骨架提取，应用分阶段迭代粒子群的霍夫变换直线检测算法对骨架图像进行特征直线提取，得到每根线的图像位置信息，计算当前区域的纱线密度以及计算每根线的斜率再为弧度值再转换为角度值并输出，即可获得每根线的缠绕角度值；S3、计算线轮廓坐标，对轮廓边缘扩充，计算轮廓坐标的极值点集合；对极值坐标集合提取最优值，根据不同模型特点连接相邻极值点，求构成三角形的顶角平分线；计算角平分线与底边交点，像素标定，相邻交点像素距离转换为实际物理距离。S4、测试角度、间距、密度是否在允许的误差范围内的验证。
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公开(公告)号：CN116901479A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310891444.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C70/32 , F16L11/04 , F16L11/02 , F16L57/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/18
Abstract: 本发明公开了一种橡胶挠性接管及成型工艺，涉及橡胶挠性接管成型工艺技术领域，其特征在于：所述芯模波纹段采用测地线等应力结构，橡胶挠性接管采用橡胶带、帘线交替缠绕于测地线等应力芯模上的恒间距测地线缠绕成型工艺成型。其成型工艺：应用缠绕装置将多根帘线、橡胶带以特定的测地线等间距均匀铺满于测地线等应力芯模表面。所述工艺可实现同一缠绕设备自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品具有可靠性高，耐腐蚀，较大位移补偿能力的特点，可以实现优良的减震效果。
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公开(公告)号：CN104260328B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410452878.9
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电磁加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕复合材料管体的方法，它涉及一种加热固化装置及使用其制备复合材料管体的方法。本发明的目的是要解决现有用于制备复合材料管体的加热固化装置的内加热固化芯模的热源不易获得、加热效率低、加热精度和加热均匀性均差的问题。装置包括电磁加热线圈、电磁加热电源、温度传感器、热管、导热介质、喷淋器、冷却液防护罩、冷却液槽、水泵、散热器和芯模；芯模的内管外壁与外管内壁之间形成夹层，热管阵列分布在夹层内的导热介质中；电磁加热线圈均匀置于芯模尾端外部。方法：芯模固定在缠绕机的主轴上，先缠绕再加热固化或缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种电磁加热固化成型装置。
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公开(公告)号：CN116945646A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310926568.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及复合材料容器领域，公开了一种紫外光固化复合材料压力容器缠绕生产工艺。本发明采用非金属非搪瓷的塑料内胆，通过机器人将塑料内胆按照链条传递单元‑表面处理单元‑纤维缠绕单元‑紫外光固化单元‑链条传递单元的顺序进行加工。且固化过程分为预固化和完全固化，纤维浸入光固化树脂后的预固化过程在无光环境进行，避免外部环境影响，更好地控制固化过程。同时整个生产工艺通过机器人进行物料运输，减少人工参与，大幅提高工作效率，且成品质量轻、耐腐蚀、方便运输、制作成本低。
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公开(公告)号：CN114476850A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210227454.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动排线技术的光纤缠绕装置，包括缠绕与排线系统、张力控制系统。缠绕与排线系统包括放卷轴、可左右移动的跟踪轴、收卷轴及可左右移动的排线轴，收放卷都采用伺服电机驱动，放卷时放卷轴旋转，在对齐装置检测下，放卷轴坐落在跟踪轴上左右移动实现零偏角放卷，收卷时收卷轴旋转，收卷轴坐落在排线轴上左右移动完成排线。张力控制系统主要通过Dancer检测机构实现恒张力缠绕，保持收卷轴线速度不变，在Dancer部分增加角位移传感器，将采集到的位置以模拟量形式反馈并转化为数字量在下位机程序中参与计算，实现基于Dancer位置反馈调节放卷轴线速度，使摆杆尽可能保持在参考位置，实现恒张力缠绕。
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