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公开(公告)号：CN118578385A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410743470.0
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于元模仿学习的双臂机器人智能搬运方法。该方法包括以下步骤：首先，根据搬运难度进行分级，越光滑、越重的物体等级越高，搬运使用的力越大，由操作者操控双臂机器人执行搬运任务，获取示教数据集，对示教数据集进行预处理，合成专家数据集；其次，运用专家示教数据集进行最大熵逆强化学习训练奖励函数；再次，使用训练出来的奖励函数作为动作指导，采用MAML元强化学习方法，训练出一个泛化能力足够强的双臂搬运策略模型。本发明使双臂机器人可在保持一定效率的情况下，既能成功执行样本之内物块搬运，又能通过少量数据样本的适应，成功执行样本之外物体的搬运任务，相较于传统的双臂机器人搬运规划方法和一般的强化学习机器人搬运算法，提升了双臂机器人在搬运任务上的泛化能力并降低了训练成本。
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公开(公告)号：CN118349001A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410619240.3
申请日：2024-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化地形的足式移动机器人路径规划方法，属于足式机器人控制技术领域，包括以下步骤：依据地形数据和特征训练决策树模型；针对足式移动机器人运动特点对地形进行分类，建立全局可通过栅格地图；通过决策树模型量化全局可通过栅格地图中每个单位地形的复杂度；最后通过将地形复杂度C与自适应权重系数α引入代价函数后的路径规划算法进行路径规划。本发明通过量化地形复杂度与改进代价函数的方式，解决了传统路径规划方法难以满足足式移动机器人的在复杂非结构化地形下的需求问题，能够同时兼顾地形可通过性与路径距离，提升了路径规划算法收敛速度，进而提高了路径规划效率、机器人的运动安全性与地形适应性。
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公开(公告)号：CN118051067A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410006529.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明属于足式机器人人机协同驾驶技术领域。本发明公开了一种考虑操作者视野的六足机器人决策指令人机协商方法，解决在人机协同决策过程中，当远程操作者与机器人发布决策指令不一致的问题。本发明所述的考虑操作者视野的六足机器人决策指令人机协商方法，通过定义远程操作者水平和垂直视野覆盖系数，量化评估操作者对六足机器人所在任务环境的感知水平，并以操作者感知水平和协商消耗时间为内核设计让步系数，通过对机器人在指令数值方面逐次做出合理的让步，最终得到人机一致协商认可的决策指令。本发明可有效提升人机协同决策指令生成的效率，有效提高以远程操作方式对六足机器人进行人机协同驾驶的决策准确度。
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公开(公告)号：CN116256972B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211508724.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操控技术领域。本发明公开了一种六足机器人人机指令组合优选方法，解决了六足机器人驾驶过程中驾驶员和机器人决策指令优选分配的问题。本发明所述的一种六足机器人人机指令组合优选方法，将驾驶员的决策指令和六足机器人的决策指令之间的分配方案作为有限状态机的状态，当六足机器人在行驶过程中稳定裕度、能量消耗和碰撞次数的约束条件超出设定的阈值时会触发状态转移，并对状态转移过程中增加转移概率来提高状态转移的灵活性。本发明能够实时的获取驾驶员与机器人之间的最优驾驶指令组合，有效的提高六足机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。
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公开(公告)号：CN116572249B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310672505.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于柔性机械臂遥操作技术领域。本发明公开了一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，解决了柔性机械臂遥操作系统在复杂环境下因环境刚度的变化造成系统的不稳定性和低透明性。本发明所述的一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，采用单主单从的遥操作系统架构，设计了从端环境刚度估计器，根据环境刚度的大小将遥操作控制分为三种模态，设计了切换控制规则，并设计遥操作系统在三种模态下不同的控制器。本发明能够保证从端环境刚度变化时遥操作系统的稳定性以及提升系统的透明性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117272036A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311304347.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/2136 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/049 , G06N3/0499 , G06N3/08 , A61B5/374 , A61B5/00 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及医疗技术领域，公开了棘波识别模型构建方法、棘波识别方法、装置及设备，构建方法包括：获取脑电信号；对脑电信号进行分割，得到棘波脑电信号段；对棘波脑电信号段进行脉冲编码，得到脉冲序列；基于脉冲序列以及神经元动力学机制构建初始神经元模型；基于初始神经元模型，构建前馈脉冲神经网络，前馈脉冲神经网络用于对脉冲序列进行特征映射；基于神经元突触自反馈时延调节机制，对前馈脉冲神经网络进行更新，得到目标棘波识别模型。基于自反馈时延性的神经元突触调节机制，加速前馈脉冲神经网络全局收敛的同时，保证了识别模型高精度识别非侵入可溯型癫痫样棘波。
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公开(公告)号：CN115857328B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202211382442.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人技术领域。本发明以单腿失效条件下的六足机器人对运动稳定性及运动柔顺性的同步高要求为目标，公开了一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法。本发明所述的一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法包括：(1)基于ZMP稳定裕度优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(2)基于机身力矩平衡点优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(3)稳定性‑力矩平衡点协同优化评价函数模块；本发明既提供了单腿失效条件下六足机器人以容错步态运动时的运动稳定性及力矩平衡点单独优化模块，又协同的对二者进行了有效融合，以同步实现六足机器人在单腿失效条件下的稳定、柔顺运动。
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公开(公告)号：CN115857328A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211382442.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人技术领域。本发明以单腿失效条件下的六足机器人对运动稳定性及运动柔顺性的同步高要求为目标，公开了一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法。本发明所述的一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法包括：(1)基于ZMP稳定裕度优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(2)基于机身力矩平衡点优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(3)稳定性‑力矩平衡点协同优化评价函数模块；本发明既提供了单腿失效条件下六足机器人以容错步态运动时的运动稳定性及力矩平衡点单独优化模块，又协同的对二者进行了有效融合，以同步实现六足机器人在单腿失效条件下的稳定、柔顺运动。
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公开(公告)号：CN115771145A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211506860.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于博弈论的人机协作安全控制策略是为了解决在工业场景中人和机器人处于同一工作空间时确保操作者安全的问题。本发明所述的一种基于博弈论的安全控制策略是在完全且完美信息动态博弈的条件下，通过比较距离危险度大小决定机械臂博弈的先后次序，最后通过逆向归纳法获取每个机械臂的最优策略。本发明除了能保证操作者安全外还考虑了生产效率和多机协作的问题，提高机器人在协作过程中的灵活性。
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公开(公告)号：CN114859947A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210275191.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法，是为了解决六足机器人在复杂环境下易发生腿部缺失的问题。本发明基于机器人稳定裕度对单腿或多腿缺失的六足机器人进行容错步态规划与步态切换，并对单腿缺失的六足机器人进行最小倾翻角求解，以此为依据对机器人容错步态进行稳定性判定，采用倾翻性能指数作为衡量稳定性的指标，对容错步态进行最优选择。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。
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