公开(公告)号：CN116572249B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202310672505.1

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳钰 ,  张喜洋 ,  尤波 ,  黄启霖 ,  陈晨

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明属于柔性机械臂遥操作技术领域。本发明公开了一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，解决了柔性机械臂遥操作系统在复杂环境下因环境刚度的变化造成系统的不稳定性和低透明性。本发明所述的一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，采用单主单从的遥操作系统架构，设计了从端环境刚度估计器，根据环境刚度的大小将遥操作控制分为三种模态，设计了切换控制规则，并设计遥操作系统在三种模态下不同的控制器。本发明能够保证从端环境刚度变化时遥操作系统的稳定性以及提升系统的透明性。

公开(公告)号：CN116572249A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310672505.1

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳钰 ,  张喜洋 ,  尤波 ,  黄启霖 ,  陈晨

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明属于柔性机械臂遥操作技术领域。本发明公开了一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，解决了柔性机械臂遥操作系统在复杂环境下因环境刚度的变化造成系统的不稳定性和低透明性。本发明所述的一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，采用单主单从的遥操作系统架构，设计了从端环境刚度估计器，根据环境刚度的大小将遥操作控制分为三种模态，设计了切换控制规则，并设计遥操作系统在三种模态下不同的控制器。本发明能够保证从端环境刚度变化时遥操作系统的稳定性以及提升系统的透明性。