公开(公告)号：CN115771145B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202211506860.3

申请日：2022-11-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳钰 ,  郑馨蕊 ,  陈晨 ,  庄天扬

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  G06F17/15

Abstract: 基于博弈论的人机协作安全控制策略是为了解决在工业场景中人和机器人处于同一工作空间时确保操作者安全的问题。本发明所述的一种基于博弈论的安全控制策略是在完全且完美信息动态博弈的条件下，通过比较距离危险度大小决定机械臂博弈的先后次序，最后通过逆向归纳法获取每个机械臂的最优策略。本发明除了能保证操作者安全外还考虑了生产效率和多机协作的问题，提高机器人在协作过程中的灵活性。

公开(公告)号：CN115771145A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211506860.3

申请日：2022-11-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳钰 ,  郑馨蕊 ,  陈晨 ,  庄天扬

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  G06F17/15

Abstract: 基于博弈论的人机协作安全控制策略是为了解决在工业场景中人和机器人处于同一工作空间时确保操作者安全的问题。本发明所述的一种基于博弈论的安全控制策略是在完全且完美信息动态博弈的条件下，通过比较距离危险度大小决定机械臂博弈的先后次序，最后通过逆向归纳法获取每个机械臂的最优策略。本发明除了能保证操作者安全外还考虑了生产效率和多机协作的问题，提高机器人在协作过程中的灵活性。