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公开(公告)号：CN119717528A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411866778.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的六足机器人地形自适应行走控制方法，在六足机器人的每个足的足底和足柄分别设置有惯性测量单元IMU1和惯性测量单元IMU2，惯性测量单元用于测量对应部位的加速度和角加速度，所述控制方法具体包括如下步骤：步骤一、利用每条足上的IMU1和IMU2采集数据，获取每条足的足端姿态矩阵；步骤二、将足端姿态矩阵融合到六足机器人的当前状态中，形成更新后的机体状态；步骤三、将更新后的机体状态信息传入二次规划求解器中，得到最优的地面反作用力分布矩阵F得到每条足的反作用力，根据得到的地面反作用力分布矩阵F解算为关节作用力Fj，根据关节作用力Fj换算出相应的关节控制指令，再将计算得到的关节控制命令发送到六足机器人的关节电机，控制六足机器人腿的动作，保持六足机器人机身状态稳定。
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公开(公告)号：CN118550310A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410602070.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明涉及机器人智能控制技术领域，公开了一种光伏组件清扫机器人姿态监测及自适应纠偏方法。本发明通过智能识别方法，利用电机电流数据并应用随机森林模型，机器人能够准确判断其运行状态，如爬坡或越障。并且基于机器人运行状态、两个传感器之间行走方向的偏移距离，在机器人平稳运行状态下通过调整机器人上下电机转速进而控制行走轮转速以快速纠正机器人偏离姿态。这种自适应性的纠偏操作仅在机器人平稳运行时进行，确保了机器人在清扫过程中的高效率和稳定性。本发明通过结合传感器检测数据和机器人实时运行状态，机器人准确计算偏转位移并实时调整，为光伏清扫提供了安全可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN117486002A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311739943.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非接触式磁性纤维张力控制方法及控制系统，属于纤维张力控制领域，包括以下步骤：S1、分析影响磁性纤维张力的影响因素；S2、根据所需纤维张力等级分别设置线圈线径、线圈匝数、供电电压的初始值，并设置送丝设备的送丝速度；S3、张力监测机构的张力传感器实时连续采集纤维的张力值，并传送至信号调节器中进行预处理；S4、建立张力预测模型，控制磁场发生机构的供电电压，进而分别控制磁场吸引力，从而调节纤维的张力。本发明采用上述一种非接触式磁性纤维张力控制方法及控制系统，实现了利用磁场发生机构产生的磁场非接触式控制纤维的张力，降低了纤维张力控制过程中磨损和断裂风险。
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公开(公告)号：CN111850879B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010733180.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料缠绕解捻加捻机构、缠绕解捻加捻机及缠绕方法，属于植物纤维缠绕技术领域。解捻器底座设置在前、后紧罗拉组底座之间，直角减速机及前夹紧罗拉组安装在前夹紧罗拉组底座上，后夹紧罗拉组安装在后夹紧罗拉组底座上，解捻器安装在解捻器底座上，直角减速机与前夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉传动连接，前夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉通过同步带与后夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉传动连接，前、后夹紧罗拉组的上层夹紧罗拉上下位置可调，解捻器的每个夹持罗拉组中的一对夹持罗拉上下位置可调；解捻器上并排设有多个纱线穿过孔一，前、后夹紧罗拉组上分别并排设有多个纱线穿过孔二。本发明用于复合材料缠绕解捻加捻。
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公开(公告)号：CN113186627A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110433702.9
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种竹短纤维加捻连续化自动制备方法，属于纤维纺织技术领域。本发明包括竹短纤维的加捻连续化、质量检测反馈和加捻连续化参数的自动调整。其中质量检测反馈是运用图像采集系统对已经制备的竹短纤维纱线进行图像的采集，并将采集结果传送到上位机。上位机对所采集的图像进行捻度、毛羽度以及条干均匀度的测定分析。上位机运用所得结果对加捻连续化系统的电机运行参数进行自动调整。本发明方法可以实现竹短纤维纱线生产的自动精确调整，获得符合捻度、毛羽度要求以及粗细均匀的竹短纤维纱线，为竹短纤维纱线的制备提供了一种高效可行的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107322952A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710545448.5
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/384 , B29C70/54
Abstract: 本发明公开了一种机器人纤维缠绕工作站，包括远程控制平台和纤维缠绕机器人组，远程控制平台包括远程设计、远程监测和远程管理，以及电脑和交换机，纤维缠绕机器人组包括至少一台纤维缠绕机器人和纤维缠绕机器人的控制柜；远程控制平台和纤维缠绕机器人的现场控制柜之间通过交换机转化数据并通过以太网进行传送数据，根据纤维缠绕需要远程监测控制系统发送无线控制指令给现场控制柜控制相应的控制变位器进行纤维缠绕；本发明通过对机器人缠绕工作站模块化以提高设备的通用性，建立虚拟验证优化缠绕轨迹以提高机器人的缠绕效率和降低能耗；本发明基于网络技术实现远程监控和管理以优化工作站任务调配，实现工艺全过程自动化；本发明提供的机器人纤维缠绕工作站，能满足各种管件和容器的缠绕要求、缠绕线型准确且操作便捷省力、能够远程监测及控制。
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公开(公告)号：CN105729842A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
CPC classification number: B29D22/003
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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公开(公告)号：CN118822964A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410816514.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00 , H02S50/15 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T5/40 , G06T5/90
Abstract: 一种在任意倾角下光伏板热斑提取并估计损失电量的方法。该方法利用光伏板的尺寸进行相机标定，替代了传统的棋盘格标定方式，显著提高了标定效率。此外，本方法克服了传统方法在光伏板倾角不同的情况下难以准确提取热斑的问题。通过对光伏板进行水平矫正处理，实现了对热斑面积的精确计算。通过建立热斑面积与光伏板电量损失之间的关系，可以借助热斑面积来评估电量的损失。因此，本发明不仅提升了光伏板热斑提取的准确性和效率，还为光伏板故障诊断提供了重要依据，有助于确保光伏发电系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN117021574B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311290110.1
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/379 , B29C64/393 , B29C64/10 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B33Y40/20 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种磁引导的复合材料可控长弧线路径打印系统及方法，属于复合材料成型技术领域。一种磁引导的复合材料可控长弧线路径打印系统，包括：挤出模块，设置在主机械臂上；点式紫外光发生调整模块，设置在主机械臂上，并位于挤出模块的上方；磁引导辅助模块，设置在辅助机械臂上；面式紫外光发生调整模块，设置在辅助机械臂上，并位于磁引导辅助模块的上方；视觉模块，设置在工作台的上方；主控机，包括控制模块和数据处理模块；工作台，设置在主机械臂与辅助机械臂之间。本发明采用上述磁引导的复合材料可控长弧线路径打印系统及方法，能够解决现有的打印装置和打印方法不能高
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公开(公告)号：CN116394501A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310353787.9
申请日：2023-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种原位光固化复合材料管道同步固化成型工艺及装置，其同步固化成型装置包括缠绕模块、张力控制模块和紫外光源模块，其同步固化成型工艺包括以下步骤：(1)根据缠绕层数与缠绕层厚度优化铺放各缠绕层的时间和固化完成时间；(2)结合缠绕轨迹与铺放时间求得各缠绕层对应的缠绕速度；(3)将复合材料预浸带以设定的速度缠绕到芯模表面，同时开启紫外光源进行逐层固化；(4)缠绕完成后断带并保持芯模旋转，到达固化完成时间关闭紫外光源。本发明所采用的同步固化成型工艺能够使各缠绕层同时完成固化且固化度均匀，提高产品质量，成型装置无需体积庞大的固化炉，节能高效，污染小。
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