公开(公告)号：CN117656092A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311642253.4

申请日：2023-12-01

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 贾金成 ,  王超 ,  张喜涛 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。

公开(公告)号：CN119901196A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510387272.X

申请日：2025-03-31

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王超 ,  庞海峰 ,  李佳城 ,  徐万海 ,  王子琦 ,  王宏磊 ,  张喜涛 ,  苏衍宇

IPC: G01B7/00 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明涉及检测技术领域，本发明公开了一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质。一种电机换向器的磨损检测方法，机器人中配置有直流有刷电机，直流有刷电机包括换向器；该方法包括：获取直流有刷电机的分辨率信息，基于分辨率信息确定换向器的多个检测点位；针对每一检测点位，获取机器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷电机运行，以使机器人从第一位置移动至第二位置；获取直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于设定类型的运行参数判定检测点位对应的磨损检测结果，多个检测点位分别对应的磨损检测结果形成换向器的磨损检测结果，实现了不拆卸直流有刷电机对电机换向器的磨损检测，提高了换向器磨损检测的效率。

公开(公告)号：CN117503370A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311702642.1

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王超 ,  庞海峰 ,  张喜涛 ,  修洪伟 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度；在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；基于期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；其中，理论速度为在当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与当前理论位置之差，与当前运行周期时长的比值；期望速度大于理论速度。本发明实施例的技术方案，可以提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性。

公开(公告)号：CN118962436A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410979496.5

申请日：2024-07-22

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王超 ,  庞海峰 ,  张喜涛 ,  苏衍宇

IPC: G01R31/34

Abstract: 本发明提供了一种抱闸系统寿命评估方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该抱闸系统寿命评估方法包括：根据获取的电机当前的转速，通过预设的损失寿命预测模型，生成抱闸系统在以当前的转速启动时的损失寿命；将获取的抱闸系统当前的剩余寿命减去损失寿命，得到抱闸系统在转速启动后的剩余寿命。本发明能够有效地提高抱闸系统剩余寿命评估的准确性。

公开(公告)号：CN118806444A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410944290.9

申请日：2024-07-15

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 张喜涛 ,  庞海峰 ,  王超 ,  贾金成 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/94 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。

公开(公告)号：CN120000341A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510233681.4

申请日：2025-02-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 ,  苏州康多机器人有限公司

Inventor： 张喜涛 ,  庞海峰 ,  王超 ,  贾金成 ,  马政兴 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。

公开(公告)号：CN118348304A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410473474.1

申请日：2024-04-19

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 杨德新 ,  庞海峰 ,  王超 ,  李佳城 ,  苏衍宇

IPC: G01R19/00 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明实施例公开了一种电机电流的测试方法、装置、系统和机器人。电机电流的测试方法包括：获取电机的电流信号；根据电流信号，确定预设变量与电流信号中电流值的映射曲线；根据映射曲线，对电机在不同工作状态的电流进行测试。本发明实施例提供的电机电流的测试方法、装置、系统和机器人，能够提高测试效率。

公开(公告)号：CN117312193A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311280365.X

申请日：2023-09-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 张喜涛 ,  庞海峰 ,  王超 ,  修洪伟 ,  苏衍宇

IPC: G06F12/0891 ,  G06F12/0871

Abstract: 本发明实施例公开了一种故障诊断数据的记录方法、装置及存储介质。该方法包括：获取于当前周期针对机器人采集到的故障诊断数据，其中，在机器人出现阶跃故障的情况下，故障诊断数据用于诊断阶跃故障的故障原因；针对用于记录故障诊断数据的缓存区，在缓存区中的每个缓存空间内均记录有故障诊断数据的情况下，确定每个缓存空间中的目标空间，其中，目标空间内记录的故障诊断数据的记录时间，早于或等于每个缓存空间内分别记录的故障诊断数据的记录时间；将获取到的故障诊断数据，覆盖掉记录在目标空间内的故障诊断数据。本发明实施例的技术方案，可以基于较低的时间成本记录故障诊断数据。