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公开(公告)号：CN117814918A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090050.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂，基准臂的基准末端具有基准机械接口，待测臂系统包括待测臂，待测臂的待测末端具有待测机械接口，该方法可包括：在基准机械接口与待测机械接口均连接在同一机械对位装置上的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的位姿转换关系以及末端坐标系之间的位姿转换关系，确定出基座坐标系之间的目标位姿转换关系。本发明实施例的技术方案，利用机械对位装置，实现了机器人内各臂系统的基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN116712174A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310682585.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
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公开(公告)号：CN117830436A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090063.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂以及安装在基准臂的基准末端上的基准激光投影器，待测臂系统包括待测臂以及安装在待测臂的待测末端上的待测激光投影器，该方法可包括：在基准激光投影器投射出的基准激光线与待测激光投影器投射出的待测激光线对齐的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的姿态变换关系、激光投影坐标系与末端坐标系之间的姿态变换关系以及激光投影坐标系之间的姿态变换关系，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标姿态变换关系。本发明实施例的技术方案，可实现机器人内各基座之间的姿态标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN119550349A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510061409.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明应公开了一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，该方法应用于机械臂系统，机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，包括：建立基准坐标系和投影图案的投影图案坐标系；调节投影图案坐标系，在基准坐标系和投影图案坐标系对齐的情况下，确定基准坐标系和投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定投影图案坐标系的调节角度；获取投影装置和机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于调节角度和刚性姿态变换关系确定投影图案坐标系和机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系；基于第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定基座坐标系和基准坐标系之间的目标姿态变换关系，以实现机械臂基座的姿态标定。
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公开(公告)号：CN118177993A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410292391.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术端口的端口距离的推荐方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在对至少两个机械臂不动点进行多次摆放位置调节过程中，针对每次调节，获取当前次调节后每一机械臂不动点的摆放位置和每一机械臂的运动空间；对于相邻两个机械臂，基于相邻两个机械臂分别对应的运动空间和相邻两个机械臂分别对应的机械臂不动点的摆放位置，确定两个机械臂之间的机械臂手术区域；针对多次调节得到的多个机械臂手术区域，确定满足推荐条件的目标机械臂手术区域，基于目标机械臂手术区域对应的相邻两个机械臂的机械臂不动点的摆放位置，确定手术端口的端口推荐距离。可以将端口推荐距离作为设置手术端口的参考数据，从而提高手术过程的安全性。
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公开(公告)号：CN118121297A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410336299.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了医疗机器人系统的多臂定位方法及装置，该方法包括：获取每个机械臂安装于定位架时产生的子信号的数量和位置，每个机械臂对应的子信号形成第一信号组，根据第一信号组确定机械臂相对于定位架的安装位置，以确定多个机械臂之间的相对位置。通过该方法来实现机械臂的定位，只需要在安装时产生子信号并形成相应的第一信号组即可，该方法不仅能够对多个机械臂进行定位，而且使得实现该定位方法的成本较低，而且定位过程也不会受到其他结构的干扰，且定位在安装的瞬间完成，操作简单，精度较高，以便于医疗机械人系统准确计算得出多个机械臂在动作过程中的位姿，有效提高手术的成功率。
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