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公开(公告)号：CN116585043A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310575917.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人的控制方法、装置及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：接收操作控制单元输出的操作信号；在操作信号映射到第一部件上的响应动作超出设定的极限位置被锁定的情况下，确定第一部件的响应动作所对应的第二部件的解锁动作；其中，第一部件和第二部件为手术操作机械单元的部件；根据第一部件的响应动作，生成第一显示指令；其中，第一显示指令是用于控制显示装置在设定的第一显示区域中显示第一部件超出设定的极限位置被锁定的第一提示画面；根据第二部件的解锁动作，生成第二显示指令；其中，第二显示指令是用于控制显示装置在设定的第二显示区域中显示第二部件的解锁动作的第二提示画面。
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公开(公告)号：CN116585042A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310568419.6
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术器械解锁方法、装置、手术机器人和存储介质。该方法包括：在手术机器人工作在主从模式下且手术机器人的从端手术器械的器械关节已被锁定的情况下，基于手术机器人的主手的主手位姿确定从端手术器械的器械期望位姿；在满足预设的器械解锁条件的情况下，基于从端手术器械的器械期望位姿和器械实际位姿对从端手术器械进行位姿规划；在从端手术器械的位姿规划已完成的情况下，恢复对器械关节的控制。本发明实施例的技术方案，通过器械期望位姿和器械实际位姿对被锁定的手术器械进行位姿规划，从而恢复对从端手术器械的器械关节的控制，实现对器械关节的安全解锁，降低解锁难度，提升解锁效率。
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公开(公告)号：CN116549132A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575992.X
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下，控制处理设备被设置成：确定手术操作机械单元的当前位置和姿态；基于操作信号，确定手术操作机械单元的预期位置和姿态；基于当前位置和姿态与预期位置和姿态，确定处于当前位置和姿态与预期位置和姿态之间的中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从当前位置和姿态变化到中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从中间位置和姿态变化到预期位置和姿态。
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公开(公告)号：CN115281838A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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公开(公告)号：CN119214802A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411374181.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人医生控制台视野调节方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取主操作手对应的主操作手参考点在视野内的水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点；对水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点进行直线拟合得到第一直线和第二直线；分布根据第一直线上和第二直线上的至少两个点在主操作手对应的主端基座坐标系的对应坐标平面内的投影坐标，确定第三直线和第四直线；根据第三直线和第四直线在主端基座坐标系下的空间位置关系，确定主端基座坐标系空间校正平面，以确定坐标校正矩阵，以在目标手术中基于坐标校正矩阵完成视野校正。本发明实施例的技术方案可以基于用户操作习惯校正控制台视野。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119188848A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411350459.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人位姿性能测试系统、方法、设备、介质和产品，其中，系统包括：联合控制器、位姿发生器、光学测量仪、动态跟踪仪和通用型测试工装；测试系统通过通用型测试工装与目标测试手术机器人系统建立连接，联合控制器用于根据指定的位姿性能测试项，驱动位姿发生器，以使位姿发生器控制目标测试手术机器人系统中主操作手进行测试运动；光学测量仪和动态跟踪仪用于采集目标测试手术机器人系统中主操作手和从操作手的测试运动过程中的运动数据；联合控制器还用于获取运动数据，并根据运动数据分析位姿性能测试项的测试结果。本发明实施例可以提供一个可进行多项测试的综合测试平台，以便按照测试标准对手术机器人进行测试。
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公开(公告)号：CN119184864A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411348266.5
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械夹持控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于手术机器人中的控制器，该方法包括：响应于手术器械挂接事件，确定已挂接至手术机器人上的手术器械的器械类型以及使用手术器械当前进行的手术的当前场数；获取针对器械类型预先进行压缩试验后得到的试验结果，并根据当前场数，从试验结果表征的多个零位偏差角度中确定目标偏差角度，其中，多个零位偏差角度对应于不同的手术场数；响应于手术器械夹持指令，得到目标夹持角度，并根据目标夹持角度以及目标偏差角度，控制手术器械进行夹持操作。本发明实施例的技术方案，可准确控制手术器械的夹持角度。
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公开(公告)号：CN115281838B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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公开(公告)号：CN116549129A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575755.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备。控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在判断手术操作机械单元的状态超出第一限度的情况下，锁定手术操作机械单元的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下保持与手术操作机械单元的映射关系，映射关系表示控制处理设备所保存的机械模型与手术操作机械单元的对应关系；基于操作信号确定手术操作机械单元的状态恢复到第二限度内；开始解除对手术操作机械单元的操作的锁定，从而恢复基于映射关系对手术操作机械单元的控制。
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公开(公告)号：CN115844537A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211370552.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
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