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公开(公告)号：CN118055127B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410451595.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种异构机器人和纺织设备信息融合接口调用装置和方法，包括：通信接口模块、协议封装模块和数据融合模块；其中，通信接口模块，用于获取不同类型的纺织装备状态数据；协议封装模块，用于按照一致性协议封装纺织装备状态数据；数据融合模块，用于将封装后的纺织装备状态数据进行信息融合形成数据集。采用本发明的技术方案，解决纺织机器人和纺织设备由于设计、接口、协议等不同而导致的通信问题，以及解决不同通信协议之间无法直接信息交流和信息难以融合的问题。
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公开(公告)号：CN119374605A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411959110.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了基于构造时间代价函数改进蚁群算法的AGV路径规划方法，涉及AGV智能引导机器人技术领域，包括：S1、构建格栅环境地图，并设置初始化参数；S2、将若干只蚂蚁放置在格栅环境地图的起点，每只蚂蚁开始独立搜索路径；S3、当所有蚂蚁走到目标节点时，根据每只蚂蚁所走路径时间成本进行边信息素更新与信息素挥发，并判断当前迭代次数是否达到预设的最大迭代数，若达到，则进行下一步，若未达到，则重复所述S2，直至达到所述预设的最大迭代数；S4、根据各次迭代中蚂蚁所走路径的时间成本，选择时间代价最优的路径作为最终路径。本发明提高了路径规划的准确性，减少了AGV的总运行时间。
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公开(公告)号：CN118225105B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410650239.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN118225105A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410650239.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN117328201A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463530.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴转运机器人，设有车体和机架，机架固定在车体上，其特征在于所述的车体上分别设有上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构，可以实现大直径布卷的自动落布、自动换轴、自动转运与自动卸布，对两端外伸轴直径相同但布卷直径不同的满轴具有优良的适应性，省去了织机落轴后的空轴等待时间，可以有效提高生产效率，便于控制中心对转运机器人资源的调配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112454422B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011355957.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种复合变刚度连续型操作臂，该操作臂包括执行器、连接体机械臂和驱动器，连接体机械臂的两端分别与执行器和驱动器相连接，特征在于连接体机械臂由内向外依次包括颗粒阻塞变刚度组件、冗余驱动变刚度组件和片层阻塞变刚度组件，采用颗粒阻塞、片层阻塞和驱动线冗余驱动这三种变刚度原理，可在柔性和刚性两种状态中自由切换，柔性状态下可由操作员单手随意牵引到任意位置，之后可进行迅速的刚柔转换，达到刚性状态，具有径向尺寸小、释放状态可以实现多自由度弯曲、可以在任意位置锁定、执行机构在工作空间中任意位姿可达、提供足够负载能力、锁定平稳可靠的复合变刚度连续型操作臂等优点。
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公开(公告)号：CN110307298B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910531926.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H1/32 , F16H57/029 , F16H57/08 , F16J15/3268
Abstract: 本发明涉及机械动密封结构技术领域，具体地说是一种基于行星齿轮机构的机械动密封装置，其特征在于该装置由设备固定连接组件、行星齿轮传动组件和旋转轴固定连接组件组成，所述的设备固定组件由法兰盘、连接套管、弹簧、定位齿圈、顶环组成，所述的行星齿轮传动组件由末端齿轮套、中间齿轮套、首端齿轮套、行星齿轮组成，所述的旋转轴固定连接组件由压盖、紧定螺钉、旋转轴固定套组成，通过旋转轴固定连接组件中的旋转轴固定套和设备固定连接组件中的法兰盘将该密封装置分别固定在旋转轴和设备上，再通过行星齿轮传动组件将高转速旋转轴的轴密封逐级转化为低转速轴密封，具有结构紧凑、传动效率高、减速性能好、密封效果好、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN110307298A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910531926.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H1/32 , F16H57/029 , F16J15/32
Abstract: 本发明涉及机械动密封结构技术领域，具体地说是一种基于行星齿轮机构的机械动密封装置，其特征在于该装置由设备固定连接组件、行星齿轮传动组件和旋转轴固定连接组件组成，所述的设备固定组件由法兰盘、连接套管、弹簧、定位齿圈、顶环组成，所述的行星齿轮传动组件由末端齿轮套、中间齿轮套、首端齿轮套、行星齿轮组成，所述的旋转轴固定连接组件由压盖、紧定螺钉、旋转轴固定套组成，通过旋转轴固定连接组件中的旋转轴固定套和设备固定连接组件中的法兰盘将该密封装置分别固定在旋转轴和设备上，再通过行星齿轮传动组件将高转速旋转轴的轴密封逐级转化为低转速轴密封，具有结构紧凑、传动效率高、减速性能好、密封效果好、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN108638937B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810612458.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。
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公开(公告)号：CN107977024A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711371484.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明涉及控制与检测技术领域，具体地说是一种线扫成像试验平台，其设有框架平台，特征在于框架平台的内部设有物体传运机构，框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机，通过一级相机固定机构、二级相机固定机构和三级相机固定机构实现相机不同方位的拍摄，通过物体转运机构控制被拍摄的传送带上的物体的运动速度的准确性，通过传动电机控制主动轴的转速，控制被拍摄的物体的运动速度与线阵相机的扫描速度相匹配形成完整的清晰明确的图像，物体传运机构与一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构相配合工作，实现物体的清晰扫描，具有平台安全可靠、检测精度高、生成图像不失真等优点。
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