公开(公告)号：CN118092361B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410458566.2

申请日：2024-04-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  陈峰雨 ,  马家辰 ,  陈军 ,  马立勇 ,  李青 ,  谢行健 ,  王忠旭

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。

公开(公告)号：CN118055127B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202410451595.6

申请日：2024-04-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  谢行健 ,  马家辰 ,  陈军 ,  陈峰雨 ,  马立勇 ,  王忠旭 ,  李青

IPC: H04L67/12 ,  H04L67/125 ,  H04L69/00 ,  H04L69/22 ,  H04Q9/00 ,  G06F18/24 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开一种异构机器人和纺织设备信息融合接口调用装置和方法，包括：通信接口模块、协议封装模块和数据融合模块；其中，通信接口模块，用于获取不同类型的纺织装备状态数据；协议封装模块，用于按照一致性协议封装纺织装备状态数据；数据融合模块，用于将封装后的纺织装备状态数据进行信息融合形成数据集。采用本发明的技术方案，解决纺织机器人和纺织设备由于设计、接口、协议等不同而导致的通信问题，以及解决不同通信协议之间无法直接信息交流和信息难以融合的问题。

公开(公告)号：CN118225105B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410650239.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  王忠旭 ,  谢行健 ,  马家辰 ,  陈军 ,  陈峰雨 ,  马立勇 ,  邵春涛

IPC: G01C21/20 ,  G06K19/06 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S15/931 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。

公开(公告)号：CN118225105A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410650239.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  王忠旭 ,  谢行健 ,  马家辰 ,  陈军 ,  陈峰雨 ,  马立勇 ,  邵春涛

IPC: G01C21/20 ,  G06K19/06 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S15/931 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。