公开(公告)号：CN119374605A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411959110.0

申请日：2024-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 郑祥乐 ,  谢玮 ,  谢行健 ,  杜斌 ,  马家辰 ,  陈军 ,  马立勇 ,  邵春涛

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了基于构造时间代价函数改进蚁群算法的AGV路径规划方法，涉及AGV智能引导机器人技术领域，包括：S1、构建格栅环境地图，并设置初始化参数；S2、将若干只蚂蚁放置在格栅环境地图的起点，每只蚂蚁开始独立搜索路径；S3、当所有蚂蚁走到目标节点时，根据每只蚂蚁所走路径时间成本进行边信息素更新与信息素挥发，并判断当前迭代次数是否达到预设的最大迭代数，若达到，则进行下一步，若未达到，则重复所述S2，直至达到所述预设的最大迭代数；S4、根据各次迭代中蚂蚁所走路径的时间成本，选择时间代价最优的路径作为最终路径。本发明提高了路径规划的准确性，减少了AGV的总运行时间。