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公开(公告)号：CN117328201A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463530.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴转运机器人，设有车体和机架，机架固定在车体上，其特征在于所述的车体上分别设有上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构，可以实现大直径布卷的自动落布、自动换轴、自动转运与自动卸布，对两端外伸轴直径相同但布卷直径不同的满轴具有优良的适应性，省去了织机落轴后的空轴等待时间，可以有效提高生产效率，便于控制中心对转运机器人资源的调配。
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公开(公告)号：CN117328202A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463543.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴驱动机构，设有车体，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，可实现大直径布卷的织机自动落布、满匹布卷自动转运、织机自动换轴和自动卸布的过程。
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公开(公告)号：CN118055127B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410451595.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种异构机器人和纺织设备信息融合接口调用装置和方法，包括：通信接口模块、协议封装模块和数据融合模块；其中，通信接口模块，用于获取不同类型的纺织装备状态数据；协议封装模块，用于按照一致性协议封装纺织装备状态数据；数据融合模块，用于将封装后的纺织装备状态数据进行信息融合形成数据集。采用本发明的技术方案，解决纺织机器人和纺织设备由于设计、接口、协议等不同而导致的通信问题，以及解决不同通信协议之间无法直接信息交流和信息难以融合的问题。
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公开(公告)号：CN119374605A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411959110.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了基于构造时间代价函数改进蚁群算法的AGV路径规划方法，涉及AGV智能引导机器人技术领域，包括：S1、构建格栅环境地图，并设置初始化参数；S2、将若干只蚂蚁放置在格栅环境地图的起点，每只蚂蚁开始独立搜索路径；S3、当所有蚂蚁走到目标节点时，根据每只蚂蚁所走路径时间成本进行边信息素更新与信息素挥发，并判断当前迭代次数是否达到预设的最大迭代数，若达到，则进行下一步，若未达到，则重复所述S2，直至达到所述预设的最大迭代数；S4、根据各次迭代中蚂蚁所走路径的时间成本，选择时间代价最优的路径作为最终路径。本发明提高了路径规划的准确性，减少了AGV的总运行时间。
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公开(公告)号：CN118225105B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410650239.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118225105A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410650239.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN107977024A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711371484.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明涉及控制与检测技术领域，具体地说是一种线扫成像试验平台，其设有框架平台，特征在于框架平台的内部设有物体传运机构，框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机，通过一级相机固定机构、二级相机固定机构和三级相机固定机构实现相机不同方位的拍摄，通过物体转运机构控制被拍摄的传送带上的物体的运动速度的准确性，通过传动电机控制主动轴的转速，控制被拍摄的物体的运动速度与线阵相机的扫描速度相匹配形成完整的清晰明确的图像，物体传运机构与一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构相配合工作，实现物体的清晰扫描，具有平台安全可靠、检测精度高、生成图像不失真等优点。
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公开(公告)号：CN101710998A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910230340.2
申请日：2009-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于支持向量机的彩色滤波阵列插值方法，其主要思想是首先定义色差平面，然后在色差平面上根据空间相关性选择合适的临近点输入模式训练支持向量回归机，用训练的支持向量回归机插值估计未知点的色差值，最后应用色差公式计算得到每个像素点丢失的两种颜色分量。本发明利用图像的空间相关性和色彩相关性原理，应用支持向量回归机方法进行彩色滤波阵列插值，获得客观指标和主观评价好的图像，克服了通常的彩色滤波阵列插值方法产生边缘模糊和产生虚假色的缺点，得到高质量的结果图像。本发明可以广泛应用于彩色图像获取设备或者装置中。
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公开(公告)号：CN120003994A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510407171.4
申请日：2025-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构，包括夹持筒主体、夹持装置、主动作装置及微动作装置；夹持筒主体内侧上端设置有主动作装置，夹持筒主体内侧下端设置有微动作装置，夹持筒主体外侧圆周均匀设置有三个夹持装置。本发明解决了现有纱筒夹取装置无法调节对纱筒内壁夹持力，执行机构主要采取三点接触的外夹持或内夹持支撑形式导致其与纱筒内壁的接触点少且没有梯次布置，对纱筒的稳定接触效果差，在实际使用中很可能出现夹持力过低造成的筒壁接触点打滑或夹持力过大造成的筒壁破损破裂的问题，本发明机构既能实现夹持力与夹持点精确稳定，夹持稳定性高，同时机构的通用性高、使用方便，只需要一个电机输入就可以实现。
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公开(公告)号：CN118092361B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410458566.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。
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