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公开(公告)号：CN119175716A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411594946.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法，所述系统包括：Simulink模型、外部力矩观测器模型和时间生成器；所述Simulink模型用于得到原始的时间戳，并结合机械臂的力矩信号，得到轨迹缩放后的时间戳；所述外部力矩观测器模型用于根据轨迹缩放的时间戳和力矩信号，得到机械臂的期望力矩和期望角速度；所述时间生成器用于根据期望力矩和期望角速度，得到缩放因子，实现不同程度下干扰的机械臂运动速度的调整，本发明能够根据机械臂末端执行器与环境之间的接触力，动态地调整轨迹的时间戳，从而减少或避免碰撞造成的损伤，并利用接触力传感器的反馈，对期望位置、速度和加速度进行缩放或变换。
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公开(公告)号：CN116494243A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310647080.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，包括以下操作：构造嵌入式机器人的运行状态数据集的操作，所述运行状态数据集包括多个嵌入式机器人的状态变量以及与所述状态变量绑定的数据包，其中，所述状态变量包括第一类状态变量以及第二类状态变量；对所述运行状态数据集进行同步的操作，包括根据所述嵌入式机器人的外设的运行状态获取所述第一类状态变量的实时测量值并进行同步地更新，以及，根据所述第二类状态变量的实时设置值控制所述嵌入式机器人的外设的运行状态并进行同步地更新。本申请的技术方案能够有效地避免在内核层对全局变量的改动，保证安全稳定地对嵌入式机器人的运行状态进行监控。
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公开(公告)号：CN116404847A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310469128.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种圆筒形混合励磁直线电机，属于直线电机技术领域。初级铁心一和二轭部内圆面均设有四个初级凸极齿，初级铁心一和二固接，且安装角度相差60°，初级铁心一和二的其中一对初级凸极齿位置重叠，另一对初级凸极齿位置错开，在重叠的初级凸极齿上安装电励磁绕组，在错开的初级凸极齿上安装电枢绕组；次级铁心一轭部外圆面设有六个次级齿，次级铁心一轭部端面上开有四个次级矩形槽，永磁体嵌入次级矩形槽内，多个次级铁心一和二交替设置同轴固接，筒轴上固定装有次级铁心，初级铁心套装在次级铁心外侧，初级与次级凸极齿之间设有气隙；初始位置时，初级铁心一的初级凸极齿与次级凸极齿正对齐。本发明的电机永磁体用量少，永磁体利用率高，漏磁较低。
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公开(公告)号：CN107020629B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710270884.6
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明实施例提供了用于太阳能自动跟踪的软机器人和系统，该软机器人包括：支撑装置、充气空腔、充气通道和顶部平台，支撑装置与外部支架连接，充气空腔设置在支撑装置的上表面，包括外部空腔壁和多个充气室，充气室的两端分别设置在顶部平台的下表面和支撑装置的上表面，在支撑装置的上表面与充气室连接处充气室内部设置带有通孔的充气室隔绝装置；充气通道设置在支撑装置底部，一端与气动系统连接，另一端通过该通孔与充气室连接；顶部平台设置在充气空腔的顶端与太阳能光伏板连接。该系统包括气动系统、传感器检测模块、控制处理模块和上述软机器人。本发明实施例中软机器人和系统减小了太阳能跟踪系统的体积和重量，提高了该系统的适用性。
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公开(公告)号：CN107257120B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117134666A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311067677.2
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种永磁直线电机低速域无位置传感器控制方法，属于永磁直线电机控制领域。方法是：定义动态电感后在永磁直线电机考虑电感非线性变化情况下，分别向α、β轴注入一个高频正弦电压信号并获取注入此高频正弦电压矢量下的高频电流响应；利用两级串联的纯延时滤波器替换带通滤波器，提取出高频电流响应；利用同步轴系高通滤波器提取出顺时针旋转高频电流分量，用于估计动子的速度和位置；利用扩张状态观测器来进行最后的速度和位置估计；考虑电感非线性变化时，最终估计出的动子位置会存在一个位置角误差，针对此误差提出一种动子位置估计误差补偿策略，完成对误差实时计算和补偿。本发明的方法能够提高直线电机低速无位置传感器控制的位置估计精度。
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公开(公告)号：CN116500943A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310477766.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请属于水下作业设备控制技术领域，提供一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据；主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作；副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种；切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式。本申请提供的技术方案，能够在水下作业的复杂情况下准确判断水下机器人的状态并选择合理的应对措施。
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公开(公告)号：CN107314772A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710611635.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种无人机自学习航点轨迹飞行方法及其系统，其中，该方法包括以下步骤：获取待飞行地形的各个航点，构建待飞行地形的航点数据库；读取待飞行地形的航点数据库中无人机预定起点和预定终点之间的航点，基于蚂蚁状态转换规则，以获取待飞行地形的预定起点和预定终点的路线轨迹。本发明的一种无人机自学习航点轨迹飞行方法，通过构建待飞行地形的航点数据库，当输入预定起点和预定终点时，可通过蚁群算法，快速轨迹路线，从而使得无人机经过首次手动飞行后，在自动飞行模式下，实现无人机在复杂环境下根据实时情况自动选择合适的飞行轨迹，快速通过目标区域到达预定终点，也可以在任务完成后根据复杂的情况自动选择降落或者返航。
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公开(公告)号：CN117922548B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN107314772B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710611635.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种无人机自学习航点轨迹飞行方法及其系统，其中，该方法包括以下步骤：获取待飞行地形的各个航点，构建待飞行地形的航点数据库；读取待飞行地形的航点数据库中无人机预定起点和预定终点之间的航点，基于蚂蚁状态转换规则，以获取待飞行地形的预定起点和预定终点的路线轨迹。本发明的一种无人机自学习航点轨迹飞行方法，通过构建待飞行地形的航点数据库，当输入预定起点和预定终点时，可通过蚁群算法，快速轨迹路线，从而使得无人机经过首次手动飞行后，在自动飞行模式下，实现无人机在复杂环境下根据实时情况自动选择合适的飞行轨迹，快速通过目标区域到达预定终点，也可以在任务完成后根据复杂的情况自动选择降落或者返航。
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